基于车载三维激光雷达的玉米点云数据滤波算法

为支持表型参数测量和数字植物相关研究,对车载三维激光雷达获取的玉米点云数据进行分析处理,提出了一种基于统计分析的两次滤波算法。以大喇叭口期的京农科728和农大84玉米为研究对象,使用VLP-16型三维激光雷达采集田间玉米点云数据;对点云数据进行直通滤波预处理,去除无关点后,进行第1次点云数据滤波处理,设置精确率和召回率阈值,选取参数组合;再对点云进行第2次滤波处理,确定精确率和召回率最优组合(110,0. 9)、(6,1. 2),边际组合(100,1. 0)、(6,1. 2)和(110,0. 8)、(5,0. 9),共3组参数组合;以3组验证集数据进行测试,结果表明:最优组合性能最优,可在京农科728和农大84玉米点云数据滤波中通用。     

基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法

针对实际环境中由于农业机械（简称农机）作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制（MPC）算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩（电流）跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。     

病死畜禽无害化处理技术研究现状及发展趋势

对我国当前病死禽畜无害化处理技术现状及存在问题从监督管理等方面进行讨论,详细介绍了目前已有的几种病死禽畜无害化处理技术,对病死禽畜无害化处理技术发展趋势进行预测,并提出建议。      

热泵干燥技术研究现状及发展趋势

阐述了热泵技术的国内外研究现状及热泵技术在谷物和果蔬等产品干燥加工中的应用,分析现有热泵干燥技术的优点及不足,并结合当前热泵干燥所存在的问题,提出变频技术、回热利用技术和组合干燥技术的综合应用是热泵干燥技术未来发展的主要趋势。      

银条茎尖玻璃化法超低温保存及其植株再生

 为长期稳定保存银条种质, 建立了玻璃化法超低温保存其茎尖的技术体系。选择继代4次的 银条无菌壮苗, 5 ℃低温驯化14 d; 剥取5 mm的茎尖, 在含有0.5 mol·L ^{- 1}蔗糖的MS (无Ca^{2 +} ) 液体培养基预培养1 d; 25 ℃条件下经改良MS + 2PVS₂装载20 min; 在- 20 ℃, 95%乙醇浴中以PVS₂脱水处理4h; 更换新鲜的PVS₃后投入液氮, 保存24 h后取出冷冻管在40 ℃水浴中化冻1 min; 以含有1.2 mol·L ^{- 1}蔗糖的改良MS (无Ca^{2 +} ) 溶液洗涤2 次, 每次10 min; 冻存后的茎尖相对存活率超过70%。将冻存后的茎尖转接到再生培养基上, 暗培养20 d后转入正常光照条件下培养, 存活率达63.7%; 继续培养得到正常分化和生长的再生植株, 生根后可移栽成活。     

基于YC2108型柴油机的平衡问题研究

通过对YC2108型两缸柴油机的曲柄连杆机构的受力平衡分析,计算出了造成该机存在较大振动问题的旋转惯性力矩和一阶往复惯性力矩所产生的合力矩在垂直和水平方向上的最大值,并提出了改进措施。     

一种池塘养殖溶氧调控系统的研制及应用

为解决池塘高密度养殖存在的缺氧风险问题,设计了池塘溶氧调控系统.根据池塘夜间需氧模型,确定鲤科混养鱼类池塘溶氧安全浓度在3 mg/L以上,增氧时间高于6.2 h/(m2·W·d),增氧时滞为0.2～1.0h.池塘溶氧调控系统由水质在线监测系统、数据信息处理系统、电路控制系统和增氧设备组成,系统对水体溶氧的分辨率为±0.2%,可以有效调控池塘溶氧设备.试验运行发现,池塘溶氧调控系统比传统增氧方式约可节省运行时间33.4%,试验池塘的饲料系数降低了21.6%.系统具有良好的节能、增效效果.     

粳型水稻品种特征特性及高产栽培技术

通过多个粳型水稻品种与籼型品种的对比栽培试验,分析其生物学特性,表明粳型品种分蘖力弱,有效穗少,但穗粒数多,茎秆粗壮,抗倒。粳型品种高产栽培策略是合理密植,创建最优群体结构,增加有效穗,提高结实率,及时预防稻曲病。     

种植方式对关中灌区冬小麦冠层光合及产量性状的影响

为优化配置关中灌区冬小麦种植方式,以小偃22、周麦18和西农805为试验材料,采用二因素随机区组设计,研究宽窄行(B1,30cm+16cm)和等行距(B0,23cm+23cm)种植方式对关中灌区小麦冠层光合及产量性状的影响。结果表明,与B0相比,B1处理对各小麦品种均有增产效果,其中,小偃22和西农805达到显著水平。B1较B0处理,各品种的有效穗数显著提高,小偃22的穗粒数下降不显著,西农805的千粒重显著增加;各品种灌浆期LI显著提高,小偃22和西农805灌浆期的LAI显著提高;小偃22在灌浆前期与灌浆后期的光合指数、周麦18灌浆后期的光合指数显著升高;西农805灌浆前期的光合指数显著降低,而灌浆后期显著升高;小偃22的花前贮藏物质转运量及其对籽粒的贡献率显著提高,西农805花后干物质积累量及其对籽粒的贡献率和西农805的经济系数显著提高,周麦18受种植方式影响较小。综上所述,B1处理能够进一步发挥小偃22和西农805在冠层光截获、同化物质生产、干物质积累与转运、产量构成要素等方面的品种性状优势,从而实现增产。     

绿皮苦瓜新品种冠春5号的选育

冠春5号是以高代自交系327作母本,以自交系186作父本配制而成的苦瓜一代杂种。植株生长势旺盛,早熟,从播种至始收82 d(天)。主侧蔓均可结果,主蔓第1雌花节位为第7~8节。瓜长棒形,瓜长25~35 cm,横径5~7 cm,肉厚0.9~1.0 cm,单瓜质量420 g左右。果表皮浅绿色,点状突起与短条状突起相间瘤状物,尾部钝,果肉脆,苦味淡。早春栽培一般每667 m~2产量约3 000 kg,田间对白粉病和疫病的抗性优于对照新农村油绿苦瓜。适宜四川、重庆等地种植。