无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究

无人驾驶AWID-AWIS车辆是一种全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向的先进车辆,对其运动控制这一基础问题进行了研究.首先建立一种适于无人驾驶AWID-AWIS车辆的分层式运动控制体系结构,其上层为运动控制器,中层为控制分配器,底层为独立车轮伺服控制器;然后使用扩张状态观测器(ESO)和自抗扰控制(ADRC)方法设计车辆运动学/动力学集成式运动控制器;最后开展多种工况下的运动控制仿真,证明了控制方法的有效性,指出运动控制目标不能被简单地确定.     

风筛式清选装置筛面气流场试验

在DFQX-3型物料清选仿真试验台上,通过空间布点测量了筛面不同位置的气流速度.根据测量值得出筛面上流速小于或等于4.81m/s,属低速气流.利用Matlab绘制了筛面不同位置的横断面、纵断面、水平面的等速线和速度变化曲线,分析了风筛式清选装置的筛面气流场速度分布规律.试验表明,筛面两侧的流速对称分布,前后两端流速较接近,中间流速变化复杂.     

亚精胺处理对大久保桃果实冷敏性的影响

以大久保桃为试材,用不同质量浓度的亚精胺(Spd)浸泡桃果实后进行0～1℃低温贮藏.结果表明,Spd处理一定程度上减轻了冷害的发生;与Spd 100mg/L和Spd 150mg/L相比,Spd 50mg/L对减轻果肉褐变、延缓冷害发生和降低果实冷害程度效果更好.说明适当浓度的亚精胺处理可有效降低大久保桃的冷敏性,延长保鲜期.     

偏心链轮传动机构的运动学分析及参数优化

针对偏心链轮传动机构工作过程中链条松紧变化大的问题设计了偏心张紧轮.通过优化张紧轮的转动中心位置、偏心量和初始角位移,使链条在周期中始终处于张紧状态.利用微分对该传动机构进行了运动学分析,列出了主、从链轮角位移关系的求解方程,并以此为基础,进行了传动系统的运动学分析和张紧轮的轮心坐标、初始相位角和偏心量的优化计算,其目标是在周期中使链条松紧波动最小.列出了优化实例,在优化过程中考虑了链节长度的非连续性.     

基于相位检测原理的TDR土壤电导率测量研究

介绍了基于相位检测的时域反射（P-TDR）技术的工作原理。对8种不同盐分含量的砂壤土土样在5个含水量水平下进行实验,结果显示,信号的反射系数随电导率增加单调减小。分别采用线性和二次多项式对测量结果进行建模实验,并选择二次多项式为P-TDR电导率测量模型,模型的决定系数达0.812以上。土壤含水量对电导率测量有较大影响,在分析了土壤含水量与多项式系数关系的基础上,最终建立了以土壤含水量和反射系数为变量的土壤电导率预测模型。土壤质地等因素对P-TDR电导率测量的影响还需通过田间现场测量实验进行研究。     

油菜联合收获机筛面粘附物摩擦特性

The main ingredients and structure of rape adhesive materials on cleaning sieve were analyzed for sieve hole blocking and multiply increased cleaning loss caused by the adhesive materials. Size distribution of rape adhesive materials on cleaning sieve was obtained. 77% of the adhesive materials’ size were from 0.3mm to 2.5mm, and the main ingredients were distinctly different with different size range. Friction coefficient tests of rape nutshell, rape stalk & the adhesive materials were carried out. It was pointed out that their friction coefficients were commonly increased with the raise of their moisture, and the friction coefficients between the adhesive materials and metal reached to 0.71.     

螺旋锥齿轮网络化制造集成平台研究

为提高螺旋锥齿轮的加工精度与效率,实现螺旋锥齿轮制造信息化,深入分析了螺旋锥齿轮网络化制造的信息流程,提出了一种螺旋锥齿轮网络化制造集成平台的功能体系结构,并通过Web服务技术实现了集成平台的应用集成与软件架构。通过搭建集成平台的原型系统和螺旋锥齿轮的联网加工试验,对该集成平台的可行性和实用性进行了验证。     

农作物固体废弃物致密成型燃料能量学对比分析

选取主要农作物固体废弃物为研究对象,综合考虑其热力学特性以及成型设备工程技术参数,对农作物的固体废弃物致密成型燃料与煤的能量学进行了比较研究。结果表明,对于秸秆类的固体废弃物致密成型燃料,由于其生产耗能高,仅当煤从生产地到使用地之间的输送距离超过4 000 km时,此类固体废弃物致密成型燃料与煤具有近似同等的能量竞争力;而对于果壳类的固体废弃物致密成型燃料,其生产耗能较低,临界输送距离较短。当煤从生产地到使用地之间的输送距离超过2200 km时,基于果壳类的固体废弃物致密成型燃料比煤更有能量优势;当煤从生产地到使用地之间的输送距离处于1500～2200 km时,基于果壳类的固体废弃物致密成型燃料与煤具有近似同等的能量竞争力;当煤从生产地到使用地之间的输送距离小于1000 km时,则基于果壳类的固体废弃物致密成型燃料失去了能量优势。     

基于计算机视觉的新疆棉种颜色分选系统设计

设计了一套基于机器视觉的脱绒棉种在线分选系统,采用种子平抛和气吹分离的方式实现了新疆地区红棕色棉种与黑色棉种的自动分选。研究了无序状态下的种子图像采集方法,并通过区域细分的方式解决了无序种子与气流喷嘴的对应关系。提出了种子位置跟踪和分离算法,实现了对棉种图像处理结果的延时分离操作。实验结果表明:在传送带速度为0.50 m/s时,分选精度为88.6%,选出率为80.7%。     

Free and conjugated phytosterols in cured tobacco leaves: influence of genotype, growing region, and stalk position

Although phytosterols in tobacco leaves have specific effects on tobacco quality, there is little research on the distribution of free and conjugated phytosterols in various tobacco leaves. In this paper, we explored the content and composition of phytosterols in representative cured tobacco leaves by gas chromatography of TMS-ether derivatives. We found that phytosterol contents in tobacco leaves ranged from 1.0 to 2.5 mg/g of dried leaf tissue, depending on different types of tobacco leaves. The majority of phytosterols (75-85%) were conjugated as ester and glycosides, with only about 15-25% existing in the free form. Furthermore, the genetic variability gives rise to the significant differences among different tobacco types with phytosterol levels: the contents of phytosterols in tobacco leaves decreased in the order of flue-cured tobacco, Oriental tobacco, Burley tobacco, cigar tobacco, and Maryland tobacco. At the same time, the tobacco curing process leads to a difference in phytosterol existing-form distribution in some variation laws.