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基于图像旋转投影的导航路径检测算 总被引:8,自引:6,他引:2
提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%. 相似文献
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亲水胶体对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影 总被引:5,自引:0,他引:5
研究了亲水胶体类型和添加量对竹荚鱼鱼糜凝胶特性的影响.通过对竹荚鱼鱼糜的质构特性、持水力和白度的测定,以及超微结构观察等结果表明,添加可得胶、罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶、琼胶和CMC的鱼糜凝胶能形成均匀、致密的三维凝胶网络结构,因此能显著改善竹荚鱼鱼糜的凝胶特性,其中可得胶的效果最显著,其次是罗望子胶、魔芋胶、卡拉胶;添加瓜尔胶和海藻酸钠对竹荚鱼鱼糜的凝胶特性无显著影响;添加黄原胶和果胶后形成了较疏松、网孔较大的网络结构,降低了竹荚鱼鱼糜的凝胶特性. 相似文献
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研究了壁材类型和用量及相对湿度对微囊化的食品保鲜剂亚硫酸盐模拟释放的影响,并用Avrami's公式分析了不同相对湿度下的释放特性.结果表明:相对湿度为85%,壁芯比为1.0,壁材为乙基纤维素的微胶囊6d时SO2保留率为16.2%,其他壁材24d时SO2保留率为8.0%~13.8%;壁材用量对释放影响不显著;同种壁材,相对湿度85%时释放速率是相对湿度75%时的1.3倍,是相对湿度43%时的5.5~7.0倍.该保鲜剂用于玫瑰香葡萄保鲜时,与普通片剂及粉剂相比,药害率和腐烂率均降低60%左右,果实中SO2残留量降低了40%~50%. 相似文献
996.
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