基于测距值修正的温室植保机器人定位方法

针对温室植保机器人作业过程中,UWB节点之间频繁出现的非视距通信现象导致UWB系统定位精度低和稳定性差的问题,提出了一种基于UWB测距值修正的融合定位方法。首先,设计了基于测距残差的UWB节点间通信类型识别方法;其次,分析了视距和非视距通信下UWB测距误差产生原因并建立了两种通信条件下的测距值修正模型;最后,基于扩展卡尔曼滤波器设计了UWB测距修正值和IMU数据融合方法,实现了温室机器人作业过程中的可靠定位。在温室环境下的实际验证结果表明：非视距通信条件下,经过UWB测距修正的融合定位方法的定位误差为11.95 cm,相较于未进行UWB测距值修正的融合定位方法,定位误差降低83.11%,可为温室植保机器人提供稳定的高精度定位信息。     

喷雾助剂对不同剂型吡虫啉药液理化性能与沉积的影响

为明确4种不同类型喷雾助剂对吡虫啉5种剂型的增效效果,测定了助剂与农药混用后药液的表面张力、接触角、干燥时间、扩展直径与叶面持留量,之后根据上述试验结果,选择增效作用较好的2种助剂与吡虫啉各剂型混用,对枸杞木虱进行大田防效试验,最终得到喷雾助剂与农药剂型的最优搭配。试验结果表明,添加喷雾助剂可降低药液表面张力、接触角与干燥时间,增加药液在枸杞叶片上的扩展直径与叶面持留量。其中,强力源对5%吡虫啉SL、70%吡虫啉WP的增效效果较好,矿物油对5%吡虫啉SL、70%吡虫啉WG的增效效果较好,迈润与步锐丝效果相对较差。田间试验结果表明,强力源分别与70%吡虫啉WP和5%吡虫啉SL混用防治枸杞木虱,药后7、10 d的防效较好。表面活性剂类助剂强力源可有效改善5%吡虫啉SL、70%吡虫啉WP药液物理性能,增加药液在叶片上的沉积量,并有效防治枸杞木虱,故生产上推荐使用该搭配。     

双环磺草酮除草活性及对水稻的安全性研究

双环磺草酮是一种以对-羟苯基丙酮酸双氧化酶 (HPPD) 为作用靶标的双环辛烷类化学除草剂。为明确其在水稻田的应用技术,采用温室盆栽法测定了双环磺草酮的杀草谱、除草活性及对8个水稻品种的安全性。结果表明:在有效成分360 g/hm2剂量处理下,双环磺草酮对水稻田常见杂草稗草Echinochloa crusgalli、雨久花Monochoria korsakowii、异型莎草Cyperus difformis的地上部分鲜重抑制率均高于90%,对主要秋熟杂草稗草E. crusgalli、牛筋草Eleusine indica、雨久花M. korsakowii、千金子Euphorbia lathyris、田皂角Aeschynomene indica和异型莎草C. difformis的GR₅₀值为有效成分48~196 g/hm2,除田皂角外,除草活性均高于对照药剂硝磺草酮。双环磺草酮对8个水稻品种的安全性研究结果表明:在有效成分720 g/hm2剂量处理下,隆两优华占、皖垦糯1号、皖稻68和绿旱粳1号4个水稻品种对双环磺草酮耐药性较高,徽两优882、C两优608、皖稻119和Y两优1号4个水稻品种的株高和鲜重受到不同程度的抑制。双环磺草酮在隆两优华占、皖垦糯1号、皖稻68和绿旱粳1号4种水稻与异型莎草、稗草和雨久花3种杂草之间的选择性指数分别为3.66~4.37、4.50~5.37、3.36~4.01和3.29~3.93,明显高于对照药剂硝磺草酮。研究表明,双环磺草酮对多种秋熟杂草防效较好,且对供试的3个粳稻品种及5个籼稻品种中的隆两优华占安全。     

波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌致腐性及TorA还原酶差异比较

为了研究冷藏海产品中腐败菌希瓦氏菌和气单胞菌的致腐性差异,本实验比较分析了大黄鱼源波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌在28℃和4℃下的生长及三甲胺（TMA）、生物胺和挥发性盐基氮（TVB-N）的生成;通过PCR技术扩增2种腐败菌的氧化三甲胺还原酶基因（torA）,利用生物信息学比较TorA蛋白的相似性、理化特性和蛋白空间结构。结果显示,杀鲑气单胞菌在28℃生长较快,而波罗的海希瓦氏菌在4℃生长更快。相对于杀鲑气单胞菌形成较高的尸胺,波罗的海希瓦氏菌产生更多TMA和腐胺,在冷藏鱼汁中积累更高TVB-N。同时在波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌中分别扩增出2 490和1 959 bp的torA基因,2种TorA蛋白与同属菌相似性高于97%,而二者相似性仅为36.90%。波罗的海希瓦氏菌TorA蛋白的分子量和等电点分别为92.3 ku和6.52,甘氨酸含量最高,而杀鲑气单胞菌中TorA蛋白的分子量和等电点分别为90.6 ku和6.74,丙氨酸含量最高,蛋白结构差异明显。且希瓦氏菌中torA 和鸟氨酸脱羧酶（DOC）基因表达量分别为气单胞菌的1.26和19.04倍。可见,波罗的海希瓦氏菌和杀鲑气单胞菌为海产品嗜冷腐败菌,其中希瓦氏菌胺类代谢能力更强,与其TorA特定理化特性和高表达量相关。本研究为揭示海产品微生物的致腐机制提供理论支持。     

长柄链格孢AlCyP1基因的克隆及其在渗透胁迫适应中的作用

为了阐明烟草赤星病(tobacco brown-spot disease)病原真菌长柄链格孢(Alternaria longipes)对二甲酰亚胺类杀菌剂抗性的分子机制,以不同抗性水平的长柄链格孢菌株为实验材料,通过基因钓鱼(Gene Fishing)技术进行基因差异表达分析;并利用基因敲除技术对已克隆到的AlCyP1基因进行功能分析.结果表明:一个亲环蛋白基因AlCyP1的表达量在不同抗性水平的长柄链格孢中存在明显差异;应用DNA步移(DNA walking)方法克隆得到AlCyP1基因的DNA序列,其开放阅读框中存在2个翻译起始密码子,可以编码产生2种不同长度的多肽,长、短多肽产物分别具有222和188个氨基酸,其中短多肽起始于长多肽的第35个密码子;另外,氨基酸序列同源性分析发现,AlCyP1和其他真菌的亲环蛋白具有很高的同源性,达50.0%～61.3%;利用基因敲除技术对AlCyP1基因进行功能分析发现,该基因通过表达水平的改变参与了长柄链格孢对渗透胁迫的适应调节过程.     

外源ABA对低温下雷公藤幼苗的生理响应

以1年生的雷公藤扦插苗为试验材料,对其外施浓度分别为5、10、15、20、25 mg·L-1脱落酸(ABA)溶液,以喷施蒸馏水为对照(CK),并进行连续7d的低温胁迫处理.研究低温胁迫下ABA对雷公藤幼苗叶片质膜透性、丙二醛(MDA)、保护酶和脯氨酸等生理生化指标的影响.研究表明,喷施浓度为15-20 mg·L-1的A...     

基于GIS的柳沟流域场降雨产流模拟

黄土高原土壤侵蚀问题举世瞩目,巳成为黄土高原经济社会发展的主要障碍和主要的生态环境问题,其中以水力侵蚀最为严重,水力侵蚀面积已超过总面积的一半.掌握降雨产流原理及发展规律对从根本上防治水土流失提供科学依据,本文以西北黄土区蔡家川流域柳沟嵌套小流域为研究对象,在GIS平台下进行了水文地形因子的提取,通过改进前人分布式水文...     

紫花苜蓿对Cd胁迫的响应及品种差异研究进展

为利用紫花苜蓿对Cd污染土壤进行修复和综合利用提供理论基础。综述了紫花苜蓿对Cd胁迫的响应,包括:紫花苜蓿的生长对Cd的响应存在\"低促高抑\"现象;紫花苜蓿对Cd吸收的可能途径包括根表皮质膜的H+交换、Ca~(2+)和Mg~(2+)阳离子通道,根际环境和Cd元素在土壤中的有效态等因素会影响紫花苜蓿对Cd的吸收;在Cd由根部向地上部转运的过程中,随着土壤Cd含量的增加,更多的Cd被累积在紫花苜蓿的根部;紫花苜蓿应对土壤Cd胁迫的调控机理包括信号分子调控、抗氧化系统调控、生物巯基化合物对Cd的螯合、调节Cd的亚细胞分布和耐Cd基因的表达等多个方面。总结了紫花苜蓿对Cd胁迫响应的品种差异,主要表现在:种子萌发和幼苗生长;根瘤生长、植株形态和生物量;生理指标;对Cd的吸收与累积等方面。今后的研究工作可重点关注品种差异评判标准的建立、差异显著品种的系统筛选、在分子水平上的响应机理及品种差异机理的分析等方面。     

马尾松毛虫幼虫发生严重程度的预测研究

为了提高马尾松毛虫幼虫发生严重程度的预测精度,寻求简便准确的预测方法,采用时间平稳序列法、回归预测法、马尔科夫链法、BP神经网络法和列联表多因子多级相关分析法对安徽省潜山县1983—2014年的马尾松毛虫越冬代、一代和二代幼虫发生的严重程度进行预测,研究历史符合率,并用2015年和2016年的实际发生情况验证。结果表明,平稳时间序列法,列联表多因子多级相关分析法计算简便,预测结果准确;BP神经网络法和马尔科夫链法预测结果非常准确。回归模型中以当代卵盛期卵量预测当代幼虫发生严重程度的一元回归模型的预测结果准确性高,其余一元回归模型预测结果稍差,多元回归模型和逐步回归模型优于一元回归模型。BP神经网络模型是一种理想的预测模型。     

碱法热处理对蓝藻厌氧发酵生物转化及微囊藻毒素降解效果的影响

以蓝藻为原料的厌氧发酵生物转化效率差,产气量低,恰当的预处理工艺可以调整蓝藻特性,提升厌氧发酵的产气效率。本文研究碱法热处理耦联的预处理工艺对蓝藻降解效果的影响,采用旋转组合设计法,以蓝藻藻浆SCODcr为响应值,研究预处理3个主要参数变化对蓝藻细胞的分解效果。结果表明,三次多项式数学模型可以很好的拟合联合预处理工艺参数对蓝藻藻浆SCODcr的影响,模型的R²为0.983 9。验证试验表明：当NaOH处理浓度为3%、78℃处理5.6 h时,蓝藻藻浆SCODcr为5 446 mg·L^-1,是采用1% NaOH、40℃处理3 h,蓝藻藻浆SCODcr值（2 570 mg·L^-1）的2.12倍。厌氧发酵结果表明,经优化处理后的蓝藻藻浆产气率较对照提高了4.72倍,达425.4 mL·g^-1 VS。同时,研究发现经预处理的蓝藻厌氧发酵后,烘干的藻粉中不含MC-RR,MC-YR含量仅为0.58×10^-2 μg·kg^-1,可安全地用于制备复合有机肥。