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阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内. 相似文献
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纯血马和百色马IGF1R基因蛋白编码区序列的多态性分析 总被引:1,自引:1,他引:0
[目的]研究纯血马和百色马IGF1R基因成熟蛋白编码区序列的多态性,为揭示马矮小性状的分子机理和马的分子育种提供理论参考。[方法]采集纯血马和百色马的血样各57份,按常规酚仿法抽提DNA。利用DNA混合池和PCR产物直接测序的方法检测IGF1R基因的多态位点,利用PCR-RFLP技术分析这些多态位点在纯血马和百色马中的基因型及其频率分布。[结果]在马IGF1R基因的第2、第5和第16外显子上存在4个多态位点,其中突变179627 T→C为纯血马和百色马共有,且两者在基因型频率上差异不显著;突变212077 G→A为纯血马所独有;突变406 T→C和212 110 G→A为百色马所独有。[结论]马IGF1R基因的多态位点可能与百色马的矮小和纯血马的高大有关。 相似文献
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马绒毛膜促性腺激素(equine chorionic gonadotropin,eCG)是由妊娠期母马胎儿尿膜—绒毛膜细胞分泌的一种由α、β两个亚基组成的异源二聚体糖蛋白,具有FSH、LH的双重活性。采用PCR-SSCP和测序方法对28匹蒙古马和25匹纯血马的eCG/LHβ亚基基因的多态性进行研究,结果发现,在蒙古马eCG/LHβ亚基基因5′调控区存在一突变位点:G-415A分为AA、BB、AB 3种基因型,AA、BB、AB基因型频率分别为0.89、0.07、0.04;纯血马此基因中未检测到多态性。 相似文献
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<正>‘松本锦'苹果是日本杂交育成的早熟苹果新品种,亲本为‘津轻'和‘耐劳26'。2001年从山东引入甘肃静宁。通过多年高接和育苗建园栽培观察,表现为早果、丰产,生长势、抗逆性强,果大、色艳。成熟期早,正是苹 相似文献