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针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过总体参数设计,得到电动助力、液压助力和阻力加载系统的参数计算模型,并基于AMESim建立电液耦合转向系统的控制与机械模型仿真进行了参数优化。通过基于dSPACE以及PXI的硬件在环控制方案,进行了各类转向工况试验验证,验证结果表明:阻力加载模拟系统能根据不同的地面条件、行驶工况等参数实现动态加载,响应速度和控制精度均能实现田间阻力模拟要求;电液助力转向系统能够产生较好的平滑助力,具有良好的转向路感;控制系统能与各传感器硬件协同配合,使拖拉机电液耦合转向试验平台具有良好的响应特性,能够真实还原拖拉机转向过程。 相似文献
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针对实际环境中由于农业机械(简称农机)作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制(MPC)算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩(电流)跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。 相似文献
117.
利用传统的微生物学方法,从菜地土壤中筛选出高产纤维素酶的菌株,并对其产酶条件进行优化。结果表明,从4种菜地土壤中共分离获得16株纤维素降解菌,其中生菜地土壤中获得的菌株最多,白菜地土壤中获得的菌株最少;在16个菌株中,从油菜地中分离纯化的1个菌株具有最强的纤维素降解能力;对该菌株的产酶条件优化发现,以麸皮作为唯一碳源、培养温度35℃、培养时间96 h时酶活力最高。 相似文献
118.
为研究沙棘属植物云南沙棘、江孜沙棘和肋果沙棘各采集点种实表型性状、种子发芽特性及其相关性,通过测定果实的鲜果长、宽、干果长、宽、果实含水量和种子的长度、宽度、长宽比、百粒重、种子含水量等表型性状,以及种子发芽率、发芽势、发芽指数等发芽特性,并比较浸种时间(12,24,48h)和培养温度(20,25,30℃)对种子发芽的影响。结果表明:青藏高原沙棘属3种植物各采集点种实表型性状和种子发芽特性存在显著差异;浸种24h,30℃发芽条件下,青藏高原沙棘属3个种9个采集地点种子发芽率、发芽势和发芽指数均存在显著差异,其中类乌齐县肋果沙棘发芽率(95.68%)最高,白朗县江孜沙棘(86.00%)最低;温度设定在20~30℃之间,3种沙棘植物种子发芽势和发芽指数差异显著;浸种时间12~48h时,沙棘属植物种子发芽率差异显著;浸种24h,在温度25℃和30℃条件下,沙棘属植物种子发芽率、发芽势和发芽指数最高;种子发芽势与种子发芽指数呈极显著正相关,与鲜果宽呈极显著负相关,发芽指数与鲜果宽呈极显著负相关,种子百粒重与鲜果长、种子宽呈极显著正相关。 相似文献
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<正>事件缘由三鹿奶粉与肾结石娃娃2008年6月28日,位于兰州市的解放军第一医院收治了首例患"肾结石"病症的婴幼儿,据家长们反映,孩子从出生起就一直食用河北石家庄三鹿集团所产的三鹿婴幼儿奶粉。7月中旬, 相似文献
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