机械臂接触碰撞动力学分析

针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求多变量函数极值的方法建立机械臂系统接触碰撞后瞬时速度求解方程式。最后,以平面三连杆机械臂为实例进行碰撞动力学建模与仿真,研究分析系统发生接触碰撞时所受到的外部碰撞冲量大小以及碰撞前后机械臂角速度和各关节转角的变化规律,求解得到了机械臂发生碰撞后保持原有运动规律不变时各关节所需施加的驱动力矩。研究表明:碰撞发生瞬时各关节将产生刚性冲击;碰撞后瞬时各杆将产生抖动;碰撞产生的冲量由远端关节向近端关节以递减的方式变化,所得结论可为机械臂冲击后的运动轨迹控制提供一定的理论依据。     

汞及其化合物在生物圈中的分布

很早以前医学上就已知道,汞及其化合物既有治疗作用,也有毒性。历史上有过不少用汞毒夺取政权的例子。文献中偶尔也报导过由于对汞及汞制剂处理不当或疏忽大意而引起中毒的事例。但是广泛引起人们对汞的     

封闭负压引流及其护理配合在创面游离植皮术后的应用

目的探讨封闭负压引流(VSD)应用于创面游离植皮术后的效果。方法 40例行游离植皮修复手术的患者随机分为实验组和对照组,每组20例。实验组的创面采用游离植皮加封闭负压引流术及护理配合。对照组行创面游离植皮术后常规创面缝合打包加压及常规护理。VSD负压引流术后7~10 d打开生物半透膜,观察两组患者游离植皮术后皮片生长情况。结果实验组患者创面游离植皮术后,皮片生长情况优于对照组(Hc=10.095,P<0.01)。结论 VSD负压引流技术应用于游离植皮手术,细致的观察和护理,保证负压吸引的有效性是促进创面植皮区生长的关键。     

6月龄赤点石斑鱼主要形态性状与体质量的相关分析

采用通径分析方法,以体质量为依变量,其他主要形态性状为自变量计算了6月龄赤点石斑鱼Epinephelus akaara形态特征的通径系数和决定系数。结果表明:体质量、全长、体长、体高和头长间两两呈现极显著差异水平(P<0.01);各性状对体质量的直接影响不同,全长对体质量的直接作用最大,通径系数为0.611,全长与头长(0.4137)共同对体质量起主要决定作用。所测各性状对体质量的总决定系数为0.9241,表明所选性状是影响体质量的主要性状;对该阶段赤点石斑鱼进行以体质量为主的选择育种,可以体质量为主,结合全长、体长和体高进行选择育种。     

海捕野生曼氏无针乌贼选育F_1的生长

2016年从诏安海域捕捞的野生曼氏无针乌贼中,挑选2000尾平均胴长(12.12±0.15)cm、体质量(203.88±14.82)g的成熟个体人工繁育出子代(F_1)后,室内常规饲养,与未经选育的对照组子代的生长性状进行比较。结果显示,拟合0~90日龄体质量(y)与胴长(x_1)、体质量(y)与胴宽(x_2)的生长式型,选育F_1组生长关系y=0.2272x_1~(2.6506)(r~2=0.9825),y=0.5356x_2~(2.9824)(r~2=0.9845),对照组生长关系为y=0.2894x_1~(2.5781)(r~2=0.9953),y=0.6802x_2~(2.7145)(r~2=0.9725),选育F_1组的生长快于对照组;选育F_1组体质量绝对增加率为0.03~0.69g/d,绝对增长率为0.017~0.123cm/d,增积量为0.0001~0.0788,肥满度为0.104~0.374,优于对照组;选育F_1组胴长、胴宽和体质量的现实遗传力分别为0.033~0.599、0.015~0.244和0.001~0.294,说明选育具有一定的效果。     

吐鲁番市建设用地需求量预测研究

结合吐鲁番市新一轮土地利用总体规划修编实际,采用2001-2010年10a的建设用地数据,通过对研究区建设用地利用特征分析,建立了趋势预测模型、指数平滑模型和灰色系统GM（1,1）模型,分别对研究区建设用地需求量进行预测研究,并对3种模型预测结果进行比较分析,综合各模型的优缺点,最终预测出规划年期2015年和2020年的建设用地需求量,为吐鲁番市新一轮的土地利用总体规划修编工作提供技术支持和决策依据。     

吐鲁番市土地承载力研究

从吐鲁番市土地资源有限的现状出发,研究2015年、2020年吐鲁番市土地资源的生产潜力及土地承载力,为决策部门制定人口、粮食生产政策、土地利用规划等提供科学依据。     

徐闻县甘蔗新品种区域试验初报

通过一年新植蔗品比区域试验，结果表明，粤糖96—86蔗茎产量比CK1新台糖10号增产0．14％，比CJ2新台糖22号减产0．50％，增减产不显著。粤糖96—86亩含糖量比CK1、CK2分别减糖6．37％和6．95％。粤糖96—24，粤糖96—177，粤糖97—64和粤糖95—168等4个品种与CK1和CK2比较，甘蔗产量和亩含糖量均有不同程度减产。经过综合分析，对甘蔗主要农艺性状和经济性状等9个单项指标进行综合打分评定，新台糖22号综合素质最优，排名第一位。其次是粤糖96-86和粤糖97—64并列第二位。其依次排列是：新台糖22〉粤糖96—86和粤糖97-64〉新台糖10号〉粤糖96—24〉粤糖95—168〉粤糖96—177。     

肉鸡呼吸道病病因分析和防治要点

规模饲养商品肉鸡的呼吸道病是使养鸡户最感棘手和头疼的常见病、多发病.正确地说饲养户所讲的鸡呼吸道病并不是一种独立的疾病,而应是多种病原所致的呼吸道综合征.