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为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义. 相似文献
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紫茎泽兰能散发刺激性气味,有一定杀虫活性.本文利用室内生物测定及浸渍法,测定紫茎泽兰不同部位对白星花金龟的趋避活性及毒杀作用.结果 表明:紫茎泽兰不同部位对成虫的趋避活性存在差异,成虫对茎、叶、花表现出负趋性,对根表现出正趋性;3龄幼虫对紫茎泽兰不同部位提取物表现出负趋性,大小为叶>茎>根>花;1龄幼虫对不同部位提取物... 相似文献
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消费者购买蔬菜时十分注重其新鲜度.有时蔬菜的新鲜度表明了蔬菜商品的质量.在中国,易腐烂的蔬菜从生产者到消费者手里需要的时间很短,绝大部分中国人喜欢食用新鲜蔬菜.新鲜蔬菜使中餐闻名于世. 相似文献
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日本的蔬菜水果流通及其赢利率的调查研究 总被引:2,自引:0,他引:2
农产品与工业产品相比,一个较大的特征是,对农产品较为难以进行规格化。因此需要为农产品的买方与卖方提供一个场所以便于根据产品的实际大小、质量进行定价和交易。基于这一基本特点.日本农产品批发市场建立和发展起来。到目前为止,日本农产品批发市场的完备性得到全世界的公认。但是,近年来,随着国际和日本国内环境的变化.日本农产品流通系统所存在的问题也日益显现出来。日本蔬菜和水果的80%左右是通过批发市场进入流通领域的。 相似文献
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12月14日,2010年第二届"感动诏安十大人物"评比揭晓,福建省诏安县供电有限公司员工陈柳萍榜上有名。陈柳萍扎根基层19年如一日,爱岗敬业,勤奋 相似文献
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<正>本刊讯"严禁代理客户办理业扩报装业务,严禁受理客户表后线工程",2013年12月18日,福建省诏安供电公司根据《违反供电服务"两个严禁"考核办法》,开展规范员工供电服务行为检查。该公司《违反供电服务"两个严禁"考核办法》体现了坚持实事求是、严肃执纪、违规必纠、重在教育、落实整改的原则,明确违反"两个严禁"规定的经济处罚、组织处理和党纪政纪处分等处理方法。该公司领导强调,"两个严禁"是对《国家电网公司 相似文献
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