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阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)2R支链构成,可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构。首先,采用方位特征理论(POC)分析了该机构的拓扑结构特征,用矢量法求解了位置反解;其次,运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型,并求解了支链的静力学方程;再次,利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射,从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵,根据机构的转动和移动刚度性能指标,分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性。最后,推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程,并运用虚功原理建立了机构的动力学模型,通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础。 相似文献
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鸡应激是在内部与外部不良刺激的影响下发生的,也是鸡对刺激因素的一种适应性反应,包括进食少或停止进食、免疫力低下、心跳过快、生长缓慢、产蛋效率低等。很多影响因素都会导致鸡应激的发生,但通过采取相关措施可以达到有效的防治效果。基于此,该文首先对鸡球虫病进行了介绍,进一步分析了鸡球虫病的危害及病情症状,并根据发病原因提出相关防治措施,希望能够对鸡群免疫应激诱发球虫病的诊断治疗带来有效建议。 相似文献
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郭倩 《畜牧兽医科技信息》2023,(11):209-211
本文介绍了仔猪水肿病的病原及发病机制,系统分析了仔猪水肿病的病因,提出了科学的综合防治措施,以期促进养猪产业的健康可持续发展。 相似文献
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