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介电型电活性聚合物(Dielectric electroactive polymer,DEAP)具有大应变、高效率、高能量密度等优点,在仿生机器人领域具有广泛的应用前景。基于生物关节驱动原理及圆柱形驱动器特点设计了单自由度转动关节。根据弹性大变形理论建立驱动器DEAP膜的机电耦合模型,通过微分方程组的迭代求解可获得关节输入电压与输出角度之间的非线性关系,但计算工作量大。将小脑模型关节控制器CMAC(Cerebellar model articulation controller)神经网络与PD控制器相结合实现输出角度与输入电压之间的非线性映射,避免了复杂计算过程。阶跃和正弦参考信号的跟踪控制试验验证了CMAC神经网络控制的可行性。 相似文献
215.
垄栽稻萍鱼技术研究与应用 总被引:3,自引:0,他引:3
本文着重阐明了潜育性稻田水稻起垄栽培,形成垄面种稻,水面养萍、水中养鱼的立体种养结构模式,对土壤理化性状,土壤微生物活动和水稻,红萍,鱼类生长的影响及其经济效益。 相似文献
216.
滴灌条件下水肥耦合对干旱区红枣产量的影响 总被引:4,自引:1,他引:4
在环塔里木盆地的阿克苏地区,采用随机区组布置方案,进行田间小区试验,研究了滴灌条件下水肥耦合对红枣产量的影响。试验结果表明,施肥量固定时,灌水量与产量相关性较好;灌水量固定时,施肥量与产量相关性较好。水对生育期红枣产量的效应大于肥料,水肥合理时,水肥为协同作用,交互效应使红枣产量明显增加。红枣生育期水肥耦合的最佳模式为"灌水量5 248 m3/hm2+施肥量1 572 kg/hm2"。滴灌与水肥耦合节水技术集成的最佳模式为"灌水量5 248 m3/hm2+施肥量1 048 kg/hm2"。 相似文献
217.
[目的]研究Pb2+、Cd2+及其复合处理对云和雪梨树苗生理生化指标的影响,为种苗生产提供参考。[方法]采用因子分析法,研究Pb2+、Cd2+及其复合污染对云和雪梨苗生理机能的影响。[结果]Pb2+、Cd2+污染抑制树苗的生长,影响梨苗叶绿素的含量,抑制超氧化物歧化酶(SOD)活性,提高梨苗丙二醛(MDA)和可溶性蛋白质含量,刺激谷胱甘肽(GSH)合成,Pb2+、Cd2+之间的相互作用复杂。[结论]Pb2+、Cd2+污染云和雪梨苗,抑制叶绿素的合成,增强超养阴离子自由基(O2-.)对植株的毒害性,使膜脂过氧化损伤程度高,受重金属污染植株启动保护酶系统,以增强植株的抗氧化性。Pb2+、Cd2+相互作用机制复杂。 相似文献
218.
非点源污染河流的水环境容量研究对其污染物总量控制具有现实意义。采用输出系数法计算年投放量和年入河量,对年入河量进行按月分配,通过河流输入—输出平衡关系计算研究河段的月自净水量。结果表明:按照水环境功能区划中Ⅲ类水质的要求,泾河流域陕西段总氮全年超标,流域内各污染源的总氮投放量均需削减,削减总量达到3 191.891 1t;按照污染源削减量分配结果,土地利用类型是总氮污染削减量最大的(1 294.239 6t),而畜禽养殖是削减比例最大的污染源(47.76%)。从污染源的时间分配来看,降水量大的丰水期是污染物削减量最大的时期,各污染源的削减量随着降水径流的增大而增大,说明降水径流是造成泾河流域陕西段总氮污染的限制性因子。 相似文献
219.
空间数据引擎是实现海量空间数据存储和管理的解决方案.随着GIS应用的扩大,多用户并发操作成为空间数据引擎的基本要求.从空间数据存储模型的研究出发,对空间数据存储器的架构、多用户并发控制等关键问题进行阐述,提出了锁和版本并发控制方式. 相似文献
220.
在蛋鸡日粮中添加富含金属硫蛋白酵母菌,研究其对蛋鸡高温应激的影响。试验选取360只产蛋盛期的海兰灰蛋鸡,采用笼养方式,随机分为3个组,每个组120只,其中A组为对照组饲喂基础日粮,B组和C组为试验组,在基础日粮中分别添加0.5%和1.0% 的富含金属硫蛋白酵母。结果显示,通过在蛋鸡日粮中分别添加0.5%和1%的富含金属硫蛋白酵母菌后使产蛋率分别提高了5.2%和9.97%(P<0.05),使料蛋比分别降低了0.85%和6.8%(P<0.05)。同时降低了体内MDA含量的,提高了体内SOD酶的活性。小鼠安全性实验中小鼠各个生理和脏器指数除高剂量组的肝脏和肾脏与对照组差异显著外(P<0.05)其他脏器指数差异均不显著。上述结果表明,在蛋鸡饲料中添加适量的富含金属硫蛋白酵母可有效缓解蛋鸡应激,提高产蛋鸡的生产性能,同时安全无毒副作用。 相似文献