气动肌肉肘关节MPI迟滞模型与补偿控制

针对气动肌肉驱动的四连杆肘关节输入气压与输出角度间的迟滞进行分析。建立肘关节迟滞的PrandtlIshlinskii(PI)模型,采用Levenberg-Marquardt方法辨识模型参数;选择改进Play算子合适的包络函数,设计一种可描述非对称迟滞现象的改进PI(Modified PI,MPI)模型,相较于传统PI模型(Classical PI,CPI),MPI模型对非对称迟滞曲线拟合度更高。基于MPI模型,设计前馈积分逆补偿器,并与PID组成积分逆补偿控制器(MPI-I-I-PID);完成了MPI-I-I-PID、PID与基于CPI模型的积分逆补偿PID控制器(CPI-I-I-PID)的位置控制仿真。仿真结果表明,MPI-I-I-PID可以减小跟踪误差,提高跟踪精度。在不同负载下进行了控制实验,实验结果表明,随着负载增加,补偿效果减弱,为此在补偿器中加入分段PID,MPI-I-I-pPID可减小抖动幅度,降低肘关节跟踪误差,提高位置控制精度和稳定性,验证了迟滞补偿器的有效性。     

普惠金融减贫的收入效应与区域异质性研究——基于安徽省的实证检验

普惠金融是消除贫困的有效方式,为区域性减贫提供了解决路径,但普惠金融发展对提高贫困人群的收入及区域减贫的效果存在较大的异质性。安徽省2011—2017 年16个地级市有关经济指标的实证检验结果表明,普惠金融减贫存在收入效应与区域异质性,即普惠金融的发展能显著提高收入水平,减缓贫困,但各区域在减贫效果上存在较大的差异性,其中皖南地区的减贫效果显著,皖中地区反而会抑制贫困的减缓,而皖北地区的减贫效果则不显著。因此,应推行普惠金融的区域差异化政策,以提升普惠金融的减贫效果。     

引入内生木霉菌株P3.9对枇杷根际土著真菌数量的影响

为了探究内生木霉菌株P3.9对枇杷根际土著真菌是否有不良影响,采用稀释分离法与平板计数法,跟踪测试了此菌株1个季度内对枇杷根际土著真菌数量的影响。结果表明:接种内生木霉菌株P3.9后枇杷根际土壤土著真菌数量总体呈减少趋势;接种后5～60 d,除35～40 d间土著真菌数量变化不明显外,其余时间以10 d为周期呈循环增减变化,接种后60～90 d以30 d为周期呈增减变化;而对照组在5～50 d时土著真菌数量以15 d为周期呈循环减增变化,50～70 d时以20 d为周期呈增减变化,70～75 d数量变化不大,75～85 d以10 d为周期呈增减变化,85～90 d数量呈增加态势;对照组土著真菌数量波动幅度比处理组大,真菌数量不稳定;处理组真菌数量极显著低于对照组,表明内生木霉菌株P3.9对土著真菌有一定抑制作用。     

“美丽乡村”视阈下河南省传统村落保护与发展的对策研究

传统村落保护与发展作为"美丽乡村"建设的重要组成部分,对于传统村落所在区域的自然生态、经济社会和文化发展都具有重要的意义。调查显示,在新型城镇化和"美丽乡村"建设的过程中,有相当一部分的传统村落正遭受建设性破坏、旅游性破坏、自然性破坏、自主自建性破坏和保护性破坏,因此,现阶段探讨"美丽乡村"视阈下河南省传统村落保护与发展的对策迫在眉睫。     

艺菊嫁接试验初报

文章从蒿种来源、播种、移栽、定植等方面介绍了银川市艺菊培育管理技术,并开展了艺菊嫁接试验。结果表明:艺菊适宜的嫁接时间为每年的4～6月,待蒿苗侧枝粗度达到0.3 cm以上时选择髓部尚未木质化的侧枝,采用劈接方式,用pvc小袋密封绑扎菊花接穗,嫁接成活率较高。     

优化施肥对旱地小麦产量及土壤剖面水肥变化的影响

为明确覆膜条件下3种优化施肥方式对小麦产量效益及土壤剖面水分养分运移状况的影响,运用优化施肥技术在黄土高原旱地冬麦区进行试验。结果表明,相比农户施肥,无机肥+有机肥和无机肥+生物有机肥这2种优化施肥冬小麦籽粒产量分别提高了22.5%,17.5%;0～200 cm土层收获期土壤蓄水量分别增加了5.0%,13.0%。无机肥+生物有机肥处理下0～200 cm土层土壤速效磷、速效钾贮量分别增加了68.0%,200.9%。综上所述,无机肥+有机肥、无机肥+生物有机肥这2种优化施肥方式是促进晋南旱地麦田蓄水、增肥、增产的有效措施。     

喀斯特地区土壤条件下水稻种植技术

<正>我国西南部是世界上连片裸露碳酸盐岩面积最大、岩溶发育最强烈、生态环境最脆弱的地区[1],面积约占5.5×10⁶km²,其中桂西是喀斯特生态的主要聚集区[2],其土壤成因主要源于岩石本身的氧化、风化,成土速度慢、土层薄、土壤持水能力弱,水土流失严重[3],对该区域土壤进行保护和改良具有重要意义。水稻是我国主要的粮食作物[4],在种植过程中产生相对紧实的犁底层,阻滞水分大量下渗,     

新疆裸重唇鱼不同地理种群形态差异

【目的】研究不同地理种群新疆裸重唇鱼的形态特征差异。【方法】2020～2021年通过采集玛纳斯河和特克斯河新疆裸重唇鱼样本,运用鱼类生态学方法鉴定其形态特征,分析其不同种群生物学性状。【结果】新疆裸重唇鱼,玛纳斯河群体和特克斯河群体外形特征差异较为明显,体重和体长两河群体差异显著(P<0.05),体宽和头长,玛纳斯河与特克斯河的范围值和均值差异极显著(P<0.01)。体长与体重回归方程：W_M=0.049L^{1.992 8}(R²=0.932 0),W_M=1.39×10^-6L^{3.127 5}(R²=0.964 8)。不同群体生物学性状生长趋势不同,玛纳斯河群体以头长明显,特克斯河群体则以体宽明显。玛纳斯河群体35尾和特克斯河群体65尾,主成分1是54.6%,主成分2是11.6%,两群体均无重叠;影响主成分1的主要性状是：体高、背鳍起点到腹鳍起点;影响主成分2是背鳍起点到背鳍后基、背鳍起点到臀鳍起点、背鳍起点到尾鳍下。玛纳斯河群体和...     

非洲猪瘟的病理特征及防控措施

<正>非洲猪瘟是由非洲猪瘟病毒引起的一种动物传染病,有急性、热性、高度接触性等特征,常表现出发热、皮肤发绀、淋巴长结、肾出血等现象,死亡率高、病程短。非洲猪瘟病毒的主要传染源是家猪、野猪,同时软蜱和接触病猪的污染物等也是传染源,主要感染消化道和呼吸道;软蜱等昆虫也可通过叮咬传播。最易感染的是家猪和欧亚野猪。