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基于无线网络的拖拉机遥操作系统设计与试验 总被引:1,自引:0,他引:1
为降低驾驶员的劳动强度以及改善其工作条件,设计了一套基于无线网络的拖拉机遥操作系统。首先提出了拖拉机遥操作系统总体设计方案,然后针对茂源MY250型拖拉机进行了执行机构改造,包括离合、制动、转向、油门、熄火执行机构以及启动控制,并设计了遥操作控制系统,包括用户界面与车载控制系统。最后进行了通信性能测试、执行功能测试与驾驶试验。结果表明,遥操作系统平均指令通信时延为0.074 ms,视频时延最大不超过373 ms,拖拉机各执行机构控制误差最大不超过2.21%,行驶速度为2.08 km/h时,直线行驶最大误差绝对值不超过208.5 mm,RMS误差最大不超过85.5 mm。 相似文献
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基于信息融合的农业自主车辆障碍物检测方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对单一传感器在智能车辆环境感知中的局限性,提出一种基于摄像机与激光雷达信息融合的农业自主车辆前方障碍物检测方法。对单目摄像机获取的图像进行基于Ft(Frequency-tuned)算法的显著性检测,并生成显著图。同时对激光雷达反射点进行基于数据关联性评估的聚类分析,确定障碍物数量、边界与位置等先验信息。然后以激光雷达坐标相对应的图像像素坐标为种子点,由种子点激活经过处理的显著图,基于受限区域生长实现障碍物区域分割。试验结果表明,基于Ft算法的图像显著性检测具有更好的边缘检测效果,基于种子点的受限区域生长法可以有效地进行障碍物分割。在机器视觉的基础上融入激光雷达数据,可以更好地排除非障碍物的干扰,实现了障碍物的完整检出。 相似文献
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以蓝果忍冬品种邱雷姆和娜雷姆无菌苗的叶片为外植体,通过添加一种或多种生长调节剂诱导愈伤组织,旨在为蓝果忍冬的组培快繁体系建立奠定基础。结果表明:不同的生长调节剂对蓝果忍冬叶片愈伤组织的诱导不同,单独添加2,4-D(0.5-2mg/L)可有效诱导蓝果忍冬叶片产生愈伤组织,出愈率可达100%;单独添加6-BA和TDZ并不能诱导蓝果忍冬叶片产生愈伤组织;6-BA(1-2mg/L)与2,4-D(0.2、0.5、1.0mg/L)配合使用可改善愈伤组织状态,使绿色致密型愈伤组织增加,愈伤量增多;添加6-BA、IBA、KT组合的三种生长调节剂,品种邱蕾姆的出愈率和愈伤量好于品种娜蕾姆,三种添加方式相比较而言,6-BA与2,4-D组合诱导效果相对较好。 相似文献
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面向风云静止卫星地表温度产品的缺失数据修复方法对比 总被引:1,自引:0,他引:1
静止卫星地表温度数据是研究昼夜温度变化规律及全球气候变化的重要参数。但常见的静止卫星地表温度数据,如风云二号F星地表温度产品(FY-2F LST)由于受到云、雾霾和气溶胶等大气因素的影响,往往会出现数值缺失的现象。针对该问题,一系列基于温度昼夜变化模型(diurnal temperature cycle,DTC)的静止卫星地表温度产品空值数据修复方法被提出,如VAN2006方法;此外,常见的三次样条插值(Cubic spline)和智能的反向传播网络(back-propagation network,BP)利用像元时间连续性原理,通过温度预测实现地表温度产品空值数据修复在理论上也是可行的。模拟不同类型的像元缺失情况分析和比较了3种方法的温度修复结果。研究表明,在空值数量较少的情况下,3种方法修复结果都比较理想,其中Cubic spline方法效果最好;随着空值数量增加,3种方法修复效果都不同程度变差,其中VAN2006衰退较缓慢,Cubic spline衰退最快;当空值数目继续增多且达到一定数量时,VAN2006仍可以较为真实的还原地表温度数据,并且优于BP,其中Cubic spline修复结果最差,难以反映实际地表温度。对14种不同空间大小空值区域实验研究进一步说明3种方法对地表温度空值修复具有可行性,但修复效果与空值区域大小无关,时间序列中空值数量是最主要的影响因素。 相似文献
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生境选择是动物对环境行为适应的重要内容,生境丧失或片段化是目前大多数濒于灭绝的脊椎动物所面临的基本威胁。目前,针对高黎贡山地区羚牛的生态研究仍然较少,以云南高黎贡山国家级自然保护区独龙江流域的羚牛为研究对象,对其生境选择进行初步研究。结果表明:1)羚牛对硝塘的利用强度最高,其次为针阔混交林、竹林、草甸和落叶阔叶林;2)离硝塘的距离是影响羚牛生境利用强度的重要因子,其次为海拔梯度和平均海拔,离公路、水源和人便道的距离对羚牛生境利用强度影响不显著;3)研究区域设置的红外相机在硝塘中拍摄到的照片和视频最多,其次为针阔混交林,竹林、草甸和落叶阔叶林,再次验证了直接观察和痕迹观察的结果。因此,保护好独龙江流域的羚牛关键在于保护好硝塘以及附近连片的森林植被。 相似文献
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