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改进AOA模式的大田农机无人驾驶导航参数检测系统设计 总被引:1,自引:1,他引:0
卫星导航、视觉导航和雷达导航的成本昂贵、系统构成复杂和适用作业场景有限,在生产特征呈现区域化、适度小规模和分布零散的国内南方水田难以实现便捷跨区域作业和无法适用多农业场景。针对上述问题,该研究以大田环境下无人驾驶农机的牛耕式往复作业路径模式为背景,提出了改进AOA(信号到达角度,Angle-of-Arrival)模式的农业机械无人驾驶导航参数检测系统。该系统采用UWB(超宽带通信,Ultra Wide Band)基站-标签作为检测传感器,设计了TBZ(田边双基站-车身纵向双标签)和TBH(田边双基站-车身横向双标签)2种传感器布置方式,实现农业机械无人驾驶过程中导航参数的快速精准检测。静态试验结果表明:对于2种传感器布置方式,在固定的基站间距和标签间距下,随着标签间距或基站间距的增大导航参数检测精度均有所提高,横向偏差检测误差≤8 cm,航向偏差趋近于0,但不大于1°,并通过正交组合试验方差分析明确了2种传感器布置方式的关键参数对横向偏差和航向偏差检测精度影响的显著性,确定了主次因素和较优参数组合。动态试验结果表明:随着车速增大,横向偏差和航向偏差的检测精度有所降低,横向偏差误差均不超过10 cm,航向偏差的检测误差均小于3°,变异系数均小于10%,说明动态环境下自主导航参数检测系统仍具有较高的检测精度,可满足农机大田自主导航作业需求。研究结果可为研制低成本、高精度和便捷的无人驾驶系统提供参考。 相似文献
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为正确选择和利用苹果砧木,促进苹果经济栽培获得成功,从砧木和接穗的亲和力研究、砧木对接穗生理效应的影响、砧木对树体生长结果的影响3个方面综述了苹果砧木对嫁接品种影响的研究现状。砧木和接穗嫁接亲和性的研究多集中在嫁接后接口愈合情况、愈合时间以及嫁接体成活生长情况等方面,目前从形态学和解剖学方面研究的更为深入,在基因、转录和蛋白组学水平上也有涉猎,但还不够深入。砧木通过影响嫁接品种超氧化物歧化酶、过氧化氢酶、过氧化物酶、生长素氧化酶等酶的活性,从而影响其一系列生理活动,影响内源激素的代谢水平,矿质元素的吸收和运输,以及嫁接品种光合能力等,进而影响嫁接品种的生长发育。目前对这种影响机制还不十分明确,今后应加强此方面的研究,尤其是不同砧木对嫁接品种生理生化物质的产生、状态、运转及降解规律影响等方面的研究,同时还应加强砧穗互作效应的研究,以帮助选择不同生态区的适宜砧穗组合,促进苹果产业健康发展。 相似文献
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植物促生菌可以促进植物生长,从而对农业生产起到促进作用。藜麦是一种全蛋白谷物,具有很高的食用与药用价值,发展前景广阔。通过藜麦接种促生菌解淀粉芽孢杆菌11B91后,测定藜麦在正常及盐胁迫下的生物量变化,探究促生菌对藜麦生长的影响。结果表明,解淀粉芽孢杆菌11B91处理后,藜麦根、茎长及干、鲜质量显著高于对照组( 0.05),其中11B91处理的藜麦根长与LB 对照相比提高31.19%,茎长与LB 对照相比提高6.26%;11B91 处理的藜麦干质量与LB 对照相比提高300.00%,鲜质量与LB 对照相比提高50.96%。在0、150、300 mmol/L 盐胁迫下,解淀粉芽孢杆菌11B91处理的藜麦幼苗茎长较未经11B91处理的分别显著提高21.54%、49.36%、39.12%( 0.05);11B91 处理的藜麦根鲜质量显著高于未经11B91处理的( 0.05),分别提高182.00%、200.00%、533.00%;11B91 处理的藜麦地上部鲜质量较未经11B91处理的分别显著提高45.46%、26.58%、39.58%( 0.05)。在300 mmol/L 盐胁迫下,解淀粉芽孢杆菌11B91处理的藜麦幼苗根长较未经11B91处理的显著提高172%( 0.05),地上部干质量较未经11B91处理的显著提高144%( 0.05),根干质量较未经11B91处理的显著提高266%( 0.05)。 相似文献
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56.
通过意大利瓦勒拉尼整地系统(由火车型犁和海豚型犁2种犁型构成,其中火车型犁近似水平沟式整地,海豚型犁近似大鱼鳞坑式整地)与常规开沟犁整地效益的对比试验,结果显示:同期覆土层(0~20 cm)的土壤含水量以瓦勒拉尼系统2种整地方式最高,是常规开沟犁整地的1.28倍和1.11倍。火车型犁整地的土壤容重为1.05 g/cm3,常规开沟犁整地为1.08 g/cm3,火车型犁整地后的土壤容重最小。瓦勒拉尼系统的火车型犁整地后的土壤毛管最大持水量是56.12%,远高于未整地的48.44%和普通犁整地的52.12%,分别是后两者的1.16倍和1.08倍。火车型犁整地后文冠果的地径达1.00 cm,是普通犁整地后地径0.42 cm的2.38倍;树高为0.93 m,是普通犁整地后树高0.53 m的1.75倍;保存率由59.30%提高至91.43%,提高了32.13个百分点;海豚型犁整地文冠果4年保存率则提高了13.42个百分点。 相似文献
57.
通过8年来对农作物伤害鉴定工作的实践和探索,提出了衣作物伤害的概念和类型,归纳出农作物伤害鉴定的工作要点,并结合鉴定工作实际,提出了两点思考,以供参考。 相似文献
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电梯作为日常必不可少得承运工具,在现实生活发挥着越来越重要的作用,给人们生活带来越来越多的便利。因此,电梯在设计上必须要做到安全可靠。文章以电梯设计的合理性为主要的出发点,介绍了现阶段电梯设计的发展现状,以及电梯设计过程中存在的问题,并根据这些问题提出相应的可行性建议,以更好的提升我国电梯设计的合理性,增强电梯的安全性能,提升电梯的承运质量。 相似文献
60.
正从南门进入南宁园博园,绿树池水间袅袅云雾扑面而来,宛如仙境。走近其间,发现浅池群下方还有一眼秀丽深潭,取名"飞龙湖",其前身是一座废弃的巨大矿坑。怪不得湖边岩壁依然保留着当初人工挖掘的模样,黄褐色的岩体像地层伤口,刺眼地裸露着,与绿油油的林木、蓝澄澄的湖水形成强烈的色彩对比。 相似文献