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基于姿态实时监测的多路精准排肥播种控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对现有精准排肥播种控制系统缺少对机具姿态进行监测判别的现状,在现有精准排肥播种控制系统架构基础上,增加了机具作业姿态实时监测模块,使系统可以根据机具的实时前进速度和作业姿态自动控制排肥量和播种量,减少人员对系统的操作。该系统主要由车载控制终端、PID控制器、多路集成比例阀、光电转速测试码盘、机具姿态解析模块、机具位置与速度解析模块、液压马达等组成,其中机具姿态解析模块采用MPU6050芯片实时测量下拉杆与机架的俯仰角,应用STM32F103MCU芯片实时获取MPU6050芯片的输出数据,并反馈到车载控制终端,封装后的机具姿态解析模块安装在拖拉机三点悬挂的下拉杆中部,对下拉杆与水平面的夹角数据进行实时记录和反馈,判别机具的作业姿态是否处于工作状态。将该控制系统安装在小麦基肥精准分层施肥播种机上,在北京市昌平区小汤山国家精准农业研究示范基地,对该控制系统进行静态标定和动态试验,以检测可靠性和稳定性。静态标定试验结果显示,马达转速与系统的排肥排种量存在一元线性关系,此时浅层肥料、深层肥料和种子的单圈排量分别为16.97、29.31、11.2g;姿态标定结果表明,设置临界角为5.3°时,系统的机具姿态提示信息正确,能够满足姿态监测的要求;动态试验表明,机具工作状态下,浅层肥料、深层肥料和种子排量变异系数分别为3.5%、3.8%和3%,3路的排量偏差都控制在5%以内,机具抬升状态下,排肥排种轴处于静止状态,说明该系统的运行过程总体比较稳定,能够满足小麦基肥分层施肥播种机具的精量排肥排种的作业要求,同时能够减少人为操作流程。 相似文献
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从事畜牧业可以有效为农民增收,但是随着农民大量进入畜牧业,所造成的严重环境污染,已经严重破坏了自然环境[1]。对畜牧业在发展过程中如何有效保护环境进行了研究,分析了畜牧业污染环境的方式,并提出保护环境的措施。 相似文献
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四要素变量施肥机肥箱施肥量控制算法设计与试验 总被引:2,自引:0,他引:2
针对黑龙江农垦地区垄作玉米施肥过程中遇到的肥料分层问题,设计了一种四要素变量施肥控制系统。系统采用电液比例控制技术,主要由液晶显示终端、变量施肥控制器、4路液压马达和编码器、4路排肥机构(排肥轴和外槽轮)和GNSS模块组成。为了实现氮肥、磷肥、钾肥和微肥的一次性及时、准确施用,提出了一种基于复合交叉原则的各路施肥量确定策略,基于PID技术设计了液压马达控制算法。根据用户在变量施肥控制软件中设置的目标施肥量,系统自动确定各肥箱精确施肥量,基于PID液压马达控制算法,实时计算4路液压马达的目标转速,同步向控制器发送4路转速指令,一次性完成氮肥、磷肥、钾肥和微肥4种肥料的同步变量施用。为了验证各路施肥量控制算法的效果,分别进行了PID算法响应时间和精度试验、变量施肥系统单质肥排肥性能验证试验和作业条件下各肥箱施肥量控制算法验证试验。试验结果表明,基于PID技术的排肥轴转速控制算法响应时间不大于0.5s;变量施肥系统单质肥排肥性能误差绝对值不大于3%;作业条件下各路施肥量控制算法显著减少了氮素的施用量,实现了氮肥、磷肥、钾肥的精确投入。四要素变量施肥机各路施肥量控制算法完全满足了垦区玉米施肥精确、均匀施用的要求。 相似文献
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<正>衡南县位于湖南省东南部,居湘江中部,有林业用地面积11.9万公顷,森林覆盖率40.86%,活立木蓄积量256.4万立方米。全县属典型的亚热带季风温润气候区,非常适宜发展农林牧渔业。近年来,为提振县域经济,衡南县委、县政府科学谋划,创新发展,采用招商引资、政策扶持、科技创新、示范带动等一系列措施加快发展林业产业, 相似文献
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外源茉莉酸和真菌激发子诱导白菜CaMBP10的表达 总被引:2,自引:0,他引:2
Recently,CaMBP10 was identified as a plant lipid transfer protein(LTP).In the study,four leaves old cabbages were treated with exogenous jasmonic acid(JA),JA plus LTP,fungal elicitor,200 mmol/L NaCl and 20% PEG respectively for understanding the functions of CaMBP10 in vivo.The expression of CaMBP10 was determined by using semi-quantitative RT-PCR.The results showed that the expressions of CaMBP10 were dramatically up-regulated in different levels under indicated conditions.It demonstrated that CaMBP10 was involved in biotic and abiotic stress response. 相似文献
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正改革开放以来,我国林业产业快速发展并取得巨大成就,为全面建设小康社会作出了突出贡献。特别是党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视林业改革发展,林业地位作用全面提升、顶层设计全面优化、各项改革全面推进。5年来,林业产业总产值年平均增速达到12.1%,2017年全国林业产业总产值超过7万亿元。我国成为世界上林业产业发展最快、潜力空间最大的国家。同时,我们也应清醒地看到,我国林业产业仍然以 相似文献