基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿     

无证驾驶逃避公管检查被追击车毁人亡谁负责

某地曾发生这样一起案件,农民王某购买了一辆三轮农用车,用于载货运营。由于赚钱心切,王某在一无驾驶执照二无车辆牌照的情况下即投入运营。一日,王某驾车行驶过程中,突然发现前方不远处有公     

最高供电负荷突破百万千瓦 江阴公司严阵以待迎峰度夏

江苏“四小龙”之一的江阴市 ,2 0 0 3年以来 ,全市用电量在 2 0 0 2年的基础上 ,又有更大幅度的增长。一季度供电量达到 13.85亿 k W· h,同比增长 30 %。2 0 0 3年 3月 15日 ,最高供电负荷突破了百万 k W,达到 10 2万 k W,比 2 0 0 2年 7月创下的最高负荷 95 .8万 k W,高出 6 .2万 k W。最高负荷是衡量电力需求的重要指标之一。业内人士认为 ,江阴市正在率先全面建设小康 ,推动率先基本实现现代化 ,对电力的需求也正处于上升时期。2 0 0 2年该市工业投资 91.8亿 ,新增 10 k V用电客户 5 0 0多家 ,增容 4 7.5万 k VA。全社会用电量 5 9…     

天河公园“拆围透绿”工程边界空间绿化模式研究

边界空间绿化是开放性城市公园的重要因素,是衔接公园与城市绿地系统的重要措施。以广州天河公园“拆围透绿”工程为例,分析边界空间绿化存在通透性不足、与城市融合度不高、地域文化缺失、绿地管理不到位等问题,采用“保留、清杂、复绿”景观策略,确定点状、带状、片状景观3种绿化模式,制定“护栏+绿化”、绿化组团、“微地形+绿化组团”3种空间分隔手法,并从复绿植物种类选择、通透植物空间结构、活化林下消极空间、柔化公园边界空间、强化城市地域文化、加强空间绿化管理6个方面进行绿化提升,优化了公园的生态环境和开放性。     

生物质炭对土壤物理结构性状和水分特征影响的研究进展

生物质炭因其多孔性、容重小、比表面积大、表面电荷多及稳定性强等特点对土壤物理结构和水分转运产生影响,是土壤改良和修复的重要材料,其可通过不同的物理化学途径作用于土壤,但其对土壤的影响随土壤自身理化性状和生物质炭原料类型不同而异。从生物质炭的组成、制备、性质特征等方面入手,结合土壤物理结构和生物质炭类型,综合阐述生物质炭对土壤团聚体结构、孔隙分布、容重大小和水分特征等方面的作用,梳理归纳生物质炭在改良土壤物理结构性状方面的研究进展。研究结果表明,生物质炭主要通过结构扩容、孔隙调节、胶结絮凝、物理吸附、配位络合、共沉淀等方式作用于土壤胶体表面,实现对土壤物理性状的改良和修复。综述分析了生物质炭研究的现存问题,并提出了今后生物质炭研究应重点关注生物质炭在土壤物理结构改良上的实际应用效果及不同类型生物质炭施用后的环境风险评估等方面。     

从化温泉松材线虫病综合防治示范区建设及其成效

2001～2005年,在严密监测疫情的基础上,对从化温泉松材线虫病综合防治示范区采取检疫封锁、清除病死树、应用引诱剂防治和树干打孔注药等综合防治措施,取得了良好的防治效果,发病松林面积由2001年开始发病时的573.3 hm2减少到2005年底的346.7 hm2,病死树数量由2001年的3 726株降低到2005年的239株,林间松墨天牛种群数量也大幅度下降.初步形成了一套较为完整的松材线虫病防治技术方法.     

舍尼通联合希舒美治疗慢性前列腺炎103例的疗效观察

目的观察舍尼通联合希舒美治疗慢性前列腺炎的疗效。方法采用随机对照方法,将193例慢性前列腺炎患者分为治疗组103例和对照组90例。对照组单剂口服希舒美1g,每日1次;治疗组在此基础上予舍尼通1片,每日2次口服,6周为1疗程。按照美国国家卫生研究院慢性前列腺炎症状评分(NIH-CPSI)及WBC数评估疗效。结果治疗1疗程后,治疗组的总有效率为83.9%,明显高于对照组的71.1%(P<0.05);两组治疗后NIH-CPSI总分、症状尺度评分、生活质量评分、WBC数等均较治疗前降低,且以治疗组降低得更为明显(P<0.05)。结论舍尼通联合希舒美治疗慢性前列腺炎疗效好。     

宜宾水牛的品种保护和开发利用

笔者就宜宾水牛的现状开展了调研,测定了宜宾水牛的体尺,发现宜宾水牛存在存栏量少、品种退化、血缘杂乱等问题,针对以上问题提出了相应对策,旨在促进宜宾水牛资源保护和开发利用。     

同种农机机群动态作业任务分配方法

为解决农机作业过程中因突发状况引起的作业时间增加、某些作业任务无法完成等问题,该研究提出一种基于改进合同网算法的同种农机机群动态作业任务分配方法。基于农机性能参数和任务参数综合考虑用时最长农机的作业时间、农机机群油耗和路上的路程建立机群代价函数,建立单个田块和地头相邻田块的路径规划方法,参考合同网算法中的招-投标过程,建立农机对任务进行投标的代价函数,基于降低服务器计算量、减少通信次数、任务均衡分配和减小非作业路程等原则,通过选择招标者、设定招标阈值、中标者任务再分配和农机间任务交换等方式改进合同网算法。在不同时间进行基于传统合同网算法和改进合同网算法的农机机群动态作业任务分配仿真试验和农场实际播种作业试验。仿真结果表明,基于改进合同网算法的动态任务分配仿真结果比基于传统合同网算法的动态任务分配仿真结果机群时间代价降低0.83%～12.89%,与服务器通信次数降低77.4%～85%。农场实际试验结果表明:在不同的任务分配时间,基于改进合同网算法的动态任务分配的机群时间代价比实际理论机群时间代价降低30.20%～34.09%。本文提出的动态作业任务分配法能够满足农业生产中同种农机机群动态作业任务分配需求。     

广西百色市田阳区番茄黄化曲叶病毒病（TYLCV）暴发原因分析及防控对策

2021年,番茄黄化曲叶病毒病在广西百色市田阳区大面积发生流行,造成严重经济损失。文章从气候、品种、病毒、传播介体和种植时期等方面对该病的暴发原因进行了调查分析,并提出今后防控对策,以供参考。