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101.
102.
基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。 相似文献
103.
104.
生物质能与节能减排及低碳经济 总被引:30,自引:1,他引:30
程序 《中国生态农业学报》2009,17(2):375-378
生物质(Biomass,原意生物量)一词出自生态学,现已成为生物质能和生物基材料的惟一可再生性原料的专用词.生物质可部分替代化石能源,减少化石能源使用产生的温室气体及污染物.我国农业和农村在节能减排中应有所作为.农业是惟一生产生物质的产业,在我国的节能减排及向低碳经济战略转型中,生物质能可发挥重大作用,也能成为生态农业的新内涵. 相似文献
105.
小麦粘类CMS育性恢复基因的SSR分子标记与定位 总被引:1,自引:1,他引:1
利用SSR技术,对小麦粘类CMS(细胞质雄性不育)的1对近等基因系(NILs)和回交群体(BC1')进行分析,筛选与粘类CMS育性恢复基因相连锁的分子标记并进行恢复基因定位,以进一步探讨小麦粘类CMS育性恢复的遗传机理。结果表明:在18对位于1BS上的SSR引物中,有6对引物在近等基因系间扩增出了稳定的多态性差异;经分离群体验证表明,恢复基因与4对SSR引物的扩增位点Xwmc406、Xbarc8、Xwmc611和Xgwm273有连锁关系,遗传距离分别为2.7、2.8、21.4和26.2cM,这些标记可稳定应用于小麦粘类CMS育性恢复基因的辅助选择;研究还表明,小麦粘类雄性不育系的育性恢复主要受1BS上的1对主效恢复基因及一些微效基因共同控制;本研究标记出的恢复基因应为Rfv1;上述4个标记与该主效恢复基因Rfv1之间的位置顺序依次为Xwmc406、Rfv1、Xbarc8、Xwmc611、Xgwm273。 相似文献
106.
为阐明CYP4家族基因在温带臭虫(Cimex lectularius)解毒代谢机制中的作用,应用生物信息学软件对温带臭虫CYP4C1蛋白的结构与生物学特性进行预测和分析.通过GenBank数据库获得温带臭虫CYP4C1基因与CYP4C1蛋白序列信息,利用生物信息学软件对CYP4C1基因、CYP4C1蛋白进行分析;并构建系统发育树.结果表明,温带臭虫CYP4C1的cDNA编码区全长为1053bp,编码500个氨基酸;第5~23位氨基酸为疏水区;不稳定指数为37.85;在5~27位氨基酸之间形成1个典型的跨膜区;无信号肽结构;亚细胞定位在细胞质中;具19个磷酸化位点,3个糖基化位点以及4个N-酰基化位点;二级结构预测显示,主要结构元件为α-螺旋和无规卷曲;含3个二硫键;含P450结构功能域. 相似文献
107.
太阳能消毒防治植物土传病害 总被引:11,自引:0,他引:11
太阳能土壤消毒(soil solarization)(简称太阳能消毒)是指在高温季节通过较长时间覆盖塑料薄膜来提高土壤温度,藉以杀死土壤中包括病原菌在内的许多有害生物。太阳能消毒一改人们在寒冷季节用塑料薄膜给植物保温的传统,将之用于植物土传病害的防治并取得理想的效果,为植物保护提供了新的视角和活力。由于它具有效果显著、经济简单、对生态友好等诸多优点,其研究和应用日益受到人们的重视。一、太阳能消毒的产生和发展太阳能消毒的报道始于1976年,以色列人J.Katan详细介绍利用太阳能消毒成功防治番茄和茄子的枯萎病及几种杂草的试… 相似文献
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棉花柱头外露种质在不同年份、不同播期和不同日照长度下种植,使其处在不同的光温特别是在不同的温度条件下发育,造成棉花现蕾期的变化.根据种质营养生长期天数、感温指数和对短日照的反应,可将种质划分成4种感温性类型:Ⅰ光温敏早中熟型、Ⅱ光温敏中迟熟型、Ⅲ温敏早中熟型、Ⅳ温敏中迟熟型. 相似文献
110.
小菜蛾对杀虫双和溴氰菊酯抗性遗传的RDA分析 总被引:4,自引:0,他引:4
利用代表性差异分析技术(Representational Difference Analysis,RDA)初步分析了小菜蛾敏感品系及其抗杀虫双和抗溴氰菊酯近等基因系之间的遗传差异。用敏感品系基因组作驱赶扩增子,分别以抗杀虫双和抗溴氰菊酯近等基因系基因组DNA作检测扩增子,通过4轮消减杂交,在抗杀虫双近等基因系基因组中得到2条差异片段(150bp-300bp),两轮消减杂交后,在抗溴氰菊酯近等基因系中也获得了片段(150bp-300bp)。这些结果表明,RDA技术可有效用于小菜蛾抗性分子机理的研究。 相似文献