基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制

以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法.在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正.采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法.试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17m,平均误差小于0.02m.     

长期施肥对红壤磷组分及活性酸的影响

以12年的红壤长期肥力监测定位试验不同处理土壤为材料,研究了连续施肥对土壤磷组分、土壤对磷吸附解吸、土壤活性酸铝的影响。连续施用化学磷肥和化肥加有机肥,均可提高土壤全磷、无机磷数量。施用有机肥料,土壤中的磷以Ca-P和Al-P积累为主要表现形式,化学磷肥的施用能够提高土壤的全磷,并以Al-P增幅为最大,在所有处理中均表现为土壤O-P相对稳定。有机肥料处理土壤对外源磷的吸附强度明显少于施用化学磷肥和不施用磷肥的处理,有机肥料能够显著提高吸附磷的再利用,在NPKM处理中解吸磷占吸附磷的47.72%,M处理中占42.89%,其它处理中解吸磷占吸附磷数量一般少于8%。MNPK、M处理的PFI为2.51、2.69比N、NP处理4.53、4.37明显降低。在红壤旱地长期施用化学肥料,土壤交换性酸铝成倍增加,土壤酸化严重;施用有机肥料、有机肥料与化学肥料配合施用,土壤交换酸铝表现稳定。     

土壤水分胁迫对冬小麦耗水规律及产量的影响

在温定盆栽和池栽防雨旱棚条件下，研究了土壤水胁迫对冬小麦耗水规律及产量的影响，结果表明，随土壤水分胁迫加剧，干物质积累减少，子粒千物质来自贮藏同化物的比例上升，产量下降，产量构成三因子中穗粒数，亩穗数下降均极显著，而千粒重下降较少，随水分胁迫加剧，拔节前耗水量占总耗水量的比率增高，从播种到拔节期，耗水量占总耗水量的比例愈高，拔节后植株衰老死亡愈早，产量降低就愈大，中度水分胁迫下，虽然水分生产率和经     

苦瓜新品种——赣苦瓜3号

赣苦瓜3号是以国外引进的黑籽苦瓜经多代连续自交分离、定向选择而成的强雌系黑3-2为母本,早熟高代自交系A13-5为父本配制的一代杂种,经多年多点生产试验示范表明,该品种具有早熟、丰产、果实商品性好、抗病抗逆性强等优良性状,于2007年3月通过江西省农作物品种审定委员会审定,     

衰老山杏林平茬更新技术

冀北地区的山杏林大多生长在土壤瘠薄的山地上,由于立地条件差,一般进入25年生左右,就出现内膛枝条枯死、先端枝条焦枯、果核小且出仁率低等树体衰弱老化现象.现将山杏林更新复壮改造技术总结如下:     

果梅新品种白粉梅的选育

白粉梅是从广东省普宁市高埔镇农家果梅品种中选出的无性系新品种,2009年7月通过广东省农作物品种审定委员会审定.树形开张,树势健壮,枝条密,短果枝占76.7%;易成花,花量大,早结,丰产稳产,果实成熟期4月上中旬;果实近圆形,大小较整齐,单果重24.3 g,果面具白色茸毛,果皮黄绿色,外观好;适宜加工梅坯,在腌制过程中果皮不破裂;黏核,可食率90%以上;果肉浅黄白色,细脆,汁少,无苦涩味,可溶性固形物8.38%～8.58%,总酸5.32%～5.42%;抗逆性和适应性强,对病虫害抗性中,适宜在粤东沿海山区推广.     

恋上异型

偶然的一次机会,我在论坛中发现了异型鱼这一家族,初看外表,多数人都会将其归之“清道夫”一族,事实上,真正让异型与清道夫挽手的还是它们极为相似的食性。异型鱼这一家族为杂食性,几乎可以摄食所有种类的饵料,有时还会吃鱼类腐尸,有搞怪的鱼友称其为“垃圾鱼”。可见,在鱼友心目中,异型鱼是名副其实的“清道夫”。     

完善内地主产棉区棉花补贴机制的思考与建议——以山东省为例

总结了棉花目标价格补贴政策实施以来山东植棉区的实施进展、成效与问题。从国家棉花产业安全和山东省经济社会发展角度,分析了山东植棉区棉花生产的重要地位和保持补贴政策稳定性的重要意义。以山东为例,提出了内地主产棉区棉花补贴政策改革建议。     

磷肥供应对设施结球莴苣产量和磷肥利用率的影响

确定土壤有效磷供应临界值及合理的施肥措施,是菜田磷肥合理施用、获得作物高产的基础。通过在北京郊区5个区、县开展结球莴苣磷肥施用试验(处理1:不施有机肥,不追施磷肥;处理2:施用有机肥,基肥不施磷肥,不追施磷肥;处理3:施用有机肥,磷肥一次性底施,不追施磷肥;处理4:施用有机肥,磷肥在基肥和3次追肥时施用;处理5:施用有机肥,磷肥一次性底施,施用量为处理3的2倍,不追施磷肥),利用线性加平台模型分析京郊菜田土壤有效磷含量与结球莴苣相对产量之间的关系,以及不同施肥措施对结球莴苣产量和磷肥农学利用率的影响。结果表明:京郊地区设施结球莴苣土壤有效磷临界值为81.2mg·kg~(-1)。当土壤Olsen-P含量81.2mg·kg~(-1)时,处理2、处理3、处理4和处理5分别比处理1(空白对照)增产7.73%、12.80%、18.60%和12.56%,其中处理4的平均产量最高;各试验点各处理的磷肥农学利用率均为正值。当土壤Olsen-P含量81.2mg·kg~(-1)时,增施磷肥不仅不能使结球莴苣明显增产,还会增加环境风险。因此,对于京郊地区设施结球莴苣生产,土壤有效磷含量81.2mg·kg~(-1)时,推荐采用施用有机肥、磷肥在基肥和3次追肥时施用的施肥方法;当土壤有效磷含量81.2mg·kg~(-1)时,当季生产可以不施磷肥。     

不同药剂防治射干锈病试验初探

为筛选防治射干锈病的适宜药剂,2016年7-8月在贵州省长顺县进行了申嗪霉素、戊唑醇、苯醚甲环唑3种药剂防治射干锈病药效筛选试验。结果表明,3种药剂处理对射干锈病均有良好防效,二次药后10d的防治效果均在60%以上,三次药后15d的防治效果均在80%以上,防治射干锈病,在优先使用生物农药申嗪霉素的基础上,做到与其他药剂轮换使用效果较好。