基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术

结合地下巷道的特殊应用环境,提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时,通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息,包括横向位置偏差和航向角偏差,将偏差信息进行充分融合后,通过实时控制并调整铲运机前后铰接角的大小实现位置和航向角偏差不断趋向于零,以达到较好的跟踪最优路径轨迹目的。结合实际应用对算法进行了仿真测试,在模拟巷道环境下,利用2 m3铲运机验证了该无人驾驶技术,模拟实际环境下的实验结果证明,基于最优轨迹跟踪的方法可实现铲运机的无人驾驶。     

三明市辖区大白菜氮磷钾推荐施肥指标研究

通过田间试验研究大白菜氮磷钾肥料效应,建立福建省三明市辖区大白菜养分丰缺指标及其施肥指标体系。试验表明：试验地基础地力贡献率为39.22%~83.75%,大白菜施用氮、磷、钾肥料增产率分别为28.50%、5.33%和9.05%,其增产效果为N＞K＞P。当地大白菜土壤碱解氮、有效磷和速效钾养分含量高的临界指标分别为260、42、172 mg/kg;低的临界指标分别为188、12、66 mg/kg。当地大白菜最高产量施氮量为(287.71±77.50) kg/hm²,氮磷钾施肥配比为1:0.09:0.84;最佳经济产量施氮量为(274.52±75.92) kg/hm²,氮磷钾施肥配比为1:0.07:0.85。     

香蕉分化芽BBTV DAS-ELISA检测方法的建立和应用

为了解海南海口香蕉分化芽携带香蕉束顶病毒(Banana bunchy top virus, BBTV)的情况, 本研究建立了双抗夹心酶联免疫反应(DAS-ELISA)检测法, 对来自海南地区组培厂的香蕉分化芽进行检测。检测结果表明, 6个品种1 852个香蕉分化芽平均带毒率为2.1%, 其中‘皇帝蕉’为1.98%, ‘粤科1号’为2.07%, ‘广粉蕉’为1.98%, ‘大蕉’为6.25%, ‘218’为1.89%, ‘巴西蕉’为2.25%。为了进一步验证ELISA结果的可靠性, 随机选取12个阳性样品提取总DNA进行PCR鉴定。鉴定结果显示, 12个样品中11个检测出有BBTV, 表明DAS-ELISA方法的准确率较高, 与分子检测结果基本一致, 可以胜任日常香蕉组培苗BBTV的检测。     

菜籽油皂脚中游离脂肪酸分子蒸馏分离模拟

该文利用分子蒸馏模型模拟分离皂脚中脂肪酸,进而为后续高效率制备生物柴油奠定基础.根据建立的分子蒸馏模型和物化参数的估算,对菜籽油皂脚中游离脂肪酸的分离进行模拟,并与实际试验数据进行了比较.研究结果表明:该模型在模拟分离菜籽油皂脚中游离脂肪酸时的结果与试验结果曲线趋势相近.随着蒸馏温度的增加,蒸馏量增大,蒸馏量模拟值与实验值的相对误差不超过16%.随着蒸馏温度的增加,重组分中游离脂肪酸含量不断降低,试验结果的脂肪酸浓度都大于模拟值,而相对误差随温度升高不断降低,蒸馏温度为453 K时较蒸馏温度为423 K时,相对误差降低近50%.     

饲料脂肪水平对锦鲤幼鱼生长和血液生化指标的影响

本实验以初始体重为(5.85±0.19)g红白锦鲤(Cyprinus carpioL)幼鱼为实验对象,研究在螺旋藻添加量为12％时,饲料脂肪水平对锦鲤生长、饲料表观消化率、肠道消化酶和血液生化指标的影响.实验设5.36％、7.74％、10.52％、12.85％、15.45％5个脂肪梯度,每组设3个重复,每个重复10尾鱼,表观饱食投喂60 do结果显示:脂肪水平为5.36％ ～ 10.52％,锦鲤增重率(BWG)、特定生长率(SGR)随脂肪水平的升高而升高,均在脂肪水平为10.52％时,达到最大值.实验鱼血清谷丙转氨酶(ALT)随脂肪添加比例呈现先下降再升高的趋势,脂肪水平为12.85％后,血清ALT显著升高(P＜0.05),脂肪水平为15.45％时,血清GLU浓度显著升高(P＜0.05),而甘油三酯(TG)、总胆固醇(CHOL)随脂肪水平的升高各实验组间无显著性差异(P＞0.05).结果表明,螺旋藻添加量一定时,锦鲤适宜脂肪添加水平为10.52％.     

蕨麻(Potentilla anserina L.)自然资源状况的初步研究

系统地调查了蕨麻(鹅绒委陵菜的块根)的民间使用方法、资源分布规律、生长环境和生物学特性,为今后科学保护和合理开发该资源提供了可靠的理论基础。     

金属离子对霍山石斛类原球茎增殖及植株再生的影响

 采用单因素浓度试验和正交试验研究了Mg²⁺ 、Ca²⁺ 、Fe²⁺ 、Mn²⁺和Zn²⁺离子对液体培养霍山石斛类原球茎增殖的影响。结果表明, 5种金属离子对类原球茎增殖影响的主次顺序为Fe²⁺ >Mn²⁺ >Mg²⁺ >Ca²⁺ > Zn^{2 +} , 促进类原球茎增殖的优化组合为Mg²⁺ 1.5 mmol·L ^-1、Ca²⁺ 4.5 mmol·L ^-1、Fe²⁺ 0.1 mmol·L ^-1、Mn²⁺ 0.5 mmol·L ^-1、Zn²⁺ 0.06 mmol·L ^-1。经优化的液体培养基增殖的类原球茎能保持植株再生能力, 平均每克类原球茎增殖后可再生植株1 985.2株, 是相同时间内对照类原球茎再生植株数的4.2倍。     

打造"焦点时刻"教育品牌探索提高大学生思想道德修养课教学实效性的有效途径

大学生思想政治理论课的实效性一直是人们普遍关注的焦点。从创新大学生思想道德修养课课外教学形式入手,以“三贴近”为出发点,以直接面对大学生现实思想问题和困惑为切入点;以“主体—主体”间的双向交流互动为手段,通过举办“焦点时刻”教育栏目,正确引导学生关注热点问题,取得了明显的实效。     

生物有机类肥料对‘云烟87’生长发育及烟叶产质量的影响

为提高楚雄武定烟叶产质量,探索不同类型的生物有机类肥料对烟叶产质量的影响,在楚雄州武定县通过同田对比试验进行研究,研究腐植酸有机肥、功能微生物菌剂以及生物有机肥等不同种类生物有机类肥料对‘云烟87’生长发育及烟叶产质量的影响。结果表明,施用功能微生物菌剂、生物有机肥A、生物有机肥B的处理烟株提前2~3天进入旺长期,促进烟株早生快发;与常规施肥相比,施用腐植酸有机肥、生物有机肥A烟株封顶后株高分别提高3.57%、12.37%,单株叶片提高-7.73%、5.83%,中部最大叶面积提高-10.24%、21.46%;施用腐植酸有机肥、微生物菌剂和生物有机肥A产量分别提高12.50%、2.28%、14.82%,产值提高0.16%、-4.02%、30.13%,均价提高-10.96%、-6.13%、13.34%;施用生物有机肥可有效改善植烟土壤营养成分及土壤酸碱度,使其更利于烟株早生快发,促进烟株根系生长,改善烟叶品质,增强烟叶化学协调性,提高经济效益。     

甘肃定西红豆草苗期虫害情况初报

红豆草是定西市仅次于紫花苜蓿的第二大当家牧草，累计留床面积约1．447×104hm^2，每年种植面积2×10^3～3．33×10^3hm^2。随着畜草产业的发展及其生态工程建设的加快，种植面积还会继续扩大。但红豆草苗期易受害虫危害，由于对虫害防治不当或不及时，每年造成的缺苗率高达30％以上，因此它的种后管护及其增产技术应当引起人们的高度重视。