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击打式松果采摘机器人设计与试验 总被引:2,自引:0,他引:2
针对人工采摘松果过程中存在严重安全隐患的问题,设计了一种击打式松果采摘机器人,该机器人系统主要由电机驱动模块、主控模块、视觉模块、夹持模块、采摘模块组成,视觉模块完成松果识别与定位,实时反馈给主控模块,并控制电机驱动模块,配合夹持模块和采摘模块作业实现松果采摘。采用Matlab仿真软件建立松果采摘机器人运动学模型,求解出机械臂工作空间为直径4.5 m的球体;基于冲量原理和Lagrange方程建立碰撞动力学模型,通过动态分析求解出碰撞后各关节保持原有运动规律所需的驱动力矩;运用静力学原理建立关键组件有限元模型,利用ANSYS Workbench对结构进行优化设计,优化后其安全系数最低为1.577 1,支撑关节最大变形4.148 4 mm。仿真结果表明:该机器人结构在运动学、动力学及静力学方面均满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了松果采摘试验,样机初始状态尺寸1 000 mm×1 200 mm×1 100 mm,试验结果验证了机器人结构设计的合理性与实用性。 相似文献
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m0DUrn0NStUapngthemachinevislonsystemistOraiseautomahonlevelOfdefectsinspechonandtOimProvePredctsquality.Inthispaper,themainfunhonOfthisknOwledge-basedmachinevisionsystemistodetectUndsirable"defecs"thatcanamparonthesutheeoftheroughwoodlumbers.F0ramachinevisionsystemtohandieacomPlexProblem,alotofaPriorknOwedgemustbeembeddedideitinanorsanibomanner.Itisimportanttokeepdomain-specificknOWedgeseparatefrOmageneralknOwedgeaboutthenetWrkinSpechonPrObIeminordertOmakeasystemeasilyadaPtabletodi… 相似文献
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人造板表面缺陷的自动检测 总被引:2,自引:0,他引:2
本文论述了一种典型检测系统的开发研究,这种系统能检测木板的缺陷,并可根据生产要求等级对各种缺陷分类。该系统可应用计算机和传播处理模块来处理移动产品中所获得的图像。 相似文献
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电动汽车交流驱动系统 总被引:4,自引:0,他引:4
讨论了电动汽车交流驱动系统的性能、特点,并简要分析了异步电机的矢量控制方案和直接转矩控制方案,探讨了永磁同步电机的特点及发展前景。 相似文献
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基于分形理论木材表面缺陷识别的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
木材表面缺陷检测是多学科交叉的技术,该技术对木材生产领域及其深加工等方面有着较高的应用价值。本文主要围绕分形理论对木材表面缺陷检测进行深入研究,通过将分形理论、小波多分辨率分析以及人工神经网络模式识别技术相结合,研究了木材表面缺陷特征提取、模式识别问题。在对200块试件进行测试时,系统平均识别率达96.5%。结果表明,用分形理论进行特征提取能够高精度地识别木材表面缺陷。 相似文献
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木材顺纹抗压强度是评价木材力学性能的重要指标,而传统测量方法操作复杂、精确度低。以桦木为例,提出基于近红外光谱技术(NIR)的SEPA-VISSA-RVM木材顺纹抗压强度模型,实现对其更加精确的预测。试验选取100个木材试件,在900~1700 nm近红外光谱波段上采集数据并测量抗压强度真值;然后采用卷积平滑(SG)方法进行光谱预处理;使用采样误差分布分析(SEPA)作为变量空间迭代收缩算法(VISSA)的改进策略进行特征波长优选;最后通过粒子群优化算法(PSO)优化核函数参数并建立相关向量机(RVM)的预测模型。试验表明:在特征波长优选方面,以偏最小二乘法(PLS)建模为基础的SEPA-VISSA方法,其预测决定系数为0.9593,预测均方根误差为2.8995,相对分析误差为3.0256,光谱变量数由512减小到111个,占总波长的22%,均优于VCPA、CARS和VISSA算法;在建模预测方面,以SEPA-VISSA所选波长为基础的RVM模型,PSO优化的拉普拉斯(Laplacian)核函数的核宽度为10.4043,决定系数为0.9449,预测均方根误差为2.0432,相对分析误差为4.2936,预测效果优于PLS和SVR。因此,基于近红外光谱的SEPA-VISSA-RVM建模能够实现对桦木顺纹抗压强度更准确和稳定的无损检测。 相似文献
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湿地监测是湿地管理过程的有机组成部分,定点定时人工采样或监测站等传统手段耗费人力财力较大.基于ARM+WLAN的嵌入式系统是嵌入式技术未来的发展方向,将其应用于湿地监测可以大范围、高密度地设置监测点,增加数据采集量,建立大型监测资料库,既提高了效率又减少了成本,为湿地生态保护工作提供充分的数据支持.因此,以黑龙江省安邦河湿地为试验区进行数据采集,研究基于ARM+WLAN的嵌入式系统在湿地监测中的应用.结果表明:系统实现了对湿地的远程实时自动监测,并以此建立了湿地信息管理系统,对湿地监测及生态环境的保护.有重要的应用及推广价值. 相似文献
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在研究光纤传感器原理的基础上,进行了室内标定和布设工艺的研究,并在简支转连续粱施工的黑大公路牛头山大桥上布设了光纤光栅应变传感器,监测了预应力箱形梁张拉过程的钢筋应变历程,以及单梁静载试验的钢筋和混凝土的应变。通过近12个月的施工全过程观察,实践证明光纤传感器读数稳定,性能可靠,可以用于桥梁长期监测,作用明显优于传统的电阻应变片。 相似文献
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利用对角回归神经网络对木材干燥系统的模型进行辨识,并根据辨识的Jacobian信息动态整定PID控制器参数,从而实现木材干燥控制系统的智能控制。仿真结果表明:控制器能取得满意的控制效果,同时具有较强的抗干扰能力。 相似文献
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ZMC-1.5 Q纸浆模塑生产线承载梁的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了ZMC—1.5Q纸浆模塑包装容器生产线的结构、工作原理。采用极大一极小值法对生产线的关键部件承载梁进行了优化设计,确定了合理的承载梁的支点位置、截面形状及尺寸,使承载梁工作时变形量严格控制在允许范围内,产品湿坯成型时厚度均匀,提高了热压上下模具的对位精度及物料转移的效率与成品率。 相似文献