欠驱动式柑橘采摘末端执行器设计与试验

为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器。该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同大小及椭圆度的柑橘的稳定采摘。针对不同尺寸柑橘采摘需求,设计了双连杆并联式手指,在抓握直径差异较大的柑橘时,手指能够自动进行抓取或捏取动作,并实现被动柔顺。通过静力学分析,得到抓取力与电机输出力矩间的关系。针对不同椭圆度柑橘采摘需求,为手指根部添加旋转关节。在建立电机驱动控制系统模型的基础上,提出基于电流反馈的主动柔顺控制策略,指根能够旋转合适的角度使指面与柑橘表面紧密贴合,在防止手指棱边刮伤柑橘表皮的同时,增大接触面积、提高摩擦力。仿真结果表明,该末端执行器结构在运动学方面满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了柑橘抓取试验,试验结果表明采摘执行器针对直径30~100mm的柑橘抓取成功率为98.3%,平均耗时5.3s。该末端执行器能够针对不同尺寸、不同形状的柑橘实现采摘功能,具有适应性强、抓取稳定、不损伤果实等优点。     

番茄越冬长季节栽培品比试验

番茄是温州市龙湾区栽培经济效益较高的蔬菜作物之一,常年栽培面积达133．3hm^2,主栽模式为大棚越冬长季节栽培,主栽品种长期采用合作903。近年来由于国外番茄新品种的大量引入,我区主栽品种在市场竞争中暴露出诸多弱点,果实较软、采收期短、不适合长途运输等,市场价格一度走低,且销量急剧下降,已严重影响我区番茄的种植效益。为了寻求适合在我区生产上推广应用的番茄新品种,特安排了品比试验,现将试验结果小结如下：     

无人机低空数字图像诊断棉花苗情技术

为了提高棉花苗情监测的时效性和精确性,本研究利用无人机低空获取棉田数字图像,通过图像分析快速识别诊断棉花苗情。研究结果表明,利用HIS（Hue- intensity- saturation）阈值法将图像二值化,之后通过腐蚀膨胀对二值化图像进行处理,能够较好地排除地膜干扰,快速识别大范围棉苗数量和壮苗数量,棉苗识别精度超过90%。基于图像识别结果绘制的田间苗情分布图清晰显示了棉田出苗情况,并为精准化管理提供依据。本研究结果可为无人机在农业中的应用提供参考。     

浅谈忙怀乡烤烟生产现状及发展对策

烤烟是忙怀乡的经济支柱产业,做大做强烤烟产业,是促进忙怀乡农业增效、农民增收、农村稳定的重要举措。本文综合阐述了忙怀乡烤烟产业的发展现状及存在的问题,并分析了当前忙怀乡发展烤烟产业的有利条件,从而提出了今后发展烤烟产业的基本思路和对策。     

滴灌施肥对加工番茄产量和品质的影响

为了寻求滴灌施肥条件下连作加工番茄持续优质高产平衡施肥方案,以番茄为材料,采用"3414"优化试验方法,分析了滴灌平衡施肥对加工番茄生长发育、产量和品质的影响。结果表明,滴灌施肥条件下,增施氮、磷、钾肥和配施微肥明显促进番茄生长发育;增磷和配施微肥显著提高产投比,实现增收;增氮、增钾的增产效果不显著,但减氮、减钾显著降低了产量;增钾、配施微肥显著提高加工番茄品质,尤其在提高番茄糖酸比,降低硝酸盐量积累,促进可溶性固形物的形成及改良色差等方面成效显著。滴灌施肥条件下,增施磷、钾肥,配施微肥对连作加工番茄具有显著的增产提质作用。     

贵州省岩溶地区坡度与土地石漠化空间相关分析

喀斯特石漠化从本质上来讲是喀斯特地区的成土速率远小于水土流失的速率而造成的土地生产力的退化过程.坡度起伏决定着地表现代侵蚀作用的强弱,影响着水土流失的强度;坡度越大,地表物质的不稳定性就越强,土壤越容易遭受侵蚀而变薄.在前期工作中,构筑了贵州省岩溶地区1∶500 000坡度分级图和石漠化分布图,对岩溶地区坡度图和石漠化图进行空间叠加分析,研究坡度与石漠化形成的相关关系.贵州省岩溶地区坡度主要集中于10°～25°之间,不同程度石漠化分布最集中的地区是＞25°的坡地区;在坡度＞18°的地区,石漠化的发生率基本随着坡度的增大而增大,强度石漠化的表现尤为明显;＜18°的坡地区石漠化程度主要以轻度和中度为主.     

青贮芦苇益生菌添加剂配方的筛选

为研究益生菌复合制剂对芦苇青贮品质的影响,试验以芦苇青贮添加剂为主要研究对象,将处于生长期的芦苇收割后进行青贮,分为4个益生菌添加剂处理组：XS55（将象草发酵剂与副地衣芽孢杆菌SN-6按照5:5的比例混合并添加入饲料）、XS64（象草发酵剂:SN-6=6:4）、XSD（象草发酵剂:SN-6:短小芽孢杆菌D1=5:5:10）、BZSD（布氏乳杆菌:植物乳杆菌:SN-6:D1=1:4:5:10）和1个空白对照组（Ctrl）,每组3个重复,青贮周期为20 d。结果表明：（1）通过青贮,各组均有效地保存了芦苇的粗蛋白质含量,达到12.35%以上。（2）与Ctrl组相比,益生菌添加剂各组均显著降低了芦苇的中性洗涤纤维（NDF）含量（P <0.05）。（3）与Ctrl组相比,益生菌添加剂各组总酸含量均显著提高（P <0.05）。（4）益生菌添加剂各组中氨态氮/总氮与丁酸/总酸这两种青贮腐败指标的含量均极显著低于Ctrl组（P <0.001）。综上,XS64组青贮效果最好,按照《青贮感官评定标准》,该组芦苇青贮感官评价为“优”;其营养物质保存良好,粗蛋白质可达到12.06%;pH...     

承德地区放线菌物种多样性分布的研究

对采自承德地区南部五县及市区土样共403份,进行了放线菌的分离纯化,并对放线菌的形态、细胞壁化学组分、部分菌株16SrDNA序列进行研究,经初步分析,分离得到的1万余株放线菌,大约95%属于11个已知属。结果表明:承德地区放线菌资源较为丰富,区域地理状况、气候、植被、根系、土壤性质等因素对放线菌的分布有一定的影响,应引起足够重视。     

高丹草对波本杂羔羊的饲喂效果比较

试验选用16只波本杂F1代羔羊,按体重、性别、日龄配对分成2组,在基础饲料相同的情况下,试验组饲喂高丹草(乐食),对照组饲喂皇竹草。通过30天对比饲养试验,结果表明:试验组羔羊的平均日增重(113 g)略优于对照组(109 g),但差异不显著(P>0.05)。从而认为,高丹草饲养羔羊的效果与皇竹草相近。     

不同茶树品种试制白茶品质初探

为探明不同茶树品种的白茶适制性,比较了贵州省安顺市农业科学研究院茶园引种的5个茶树品种(瑞香、梅占、紫玫瑰、浙农113、香山早,以福鼎大白作对照)一芽二叶原料在不同生产工艺条件下试制的白茶品质特征,并对成品白茶进行感官审评和生化成分的检测分析.结果 表明:5个茶树品种鲜叶制成白茶,游离氨基酸含量均高于福鼎大白;香山早、...