惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法

针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正.车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便.先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置,并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值,使AGV更能精确地通过磁钉,从而保证AGV跟踪路径的精度.这种方法安装磁钉快捷,AGV系统规划调试方便,并能克服AGV误差积累.在前轮操舵型AGV牵引车上的实验证明了该方法的有效性.     

五面加工混联机床概念设计

提出一种五面加工的六轴混联机床的设计方案.以典型刀具和工件加工时的相对运动要求为输入,得到刀具和工件的位姿关系矩阵,用机床的串并联运动功能模型实现了刀具和工件的位姿关系.六轴混联方案中,主轴部件一侧采用可实现Z轴移动和A及B摆动轴进给的少自由度3PRS并联机构,工作台一侧采用XY并联驱动和C轴数控转台的串联机构.安装在3PRS并联机构动平台上的主轴部件通过倾斜布局、合理构件(组件)设计使刀具的摆动范围达到了±45°;并对3PRS并联机构进行了运动、刚度和工作空间分析.分析了XY并联平台与X轴滑台和Y轴滑台之间4条导轨副的受力状态.     

硫酸铜、敌百虫、聚维酮碘对吉富罗非鱼的急性毒性及组织病理学研究

为评估水产养殖中常用药物——硫酸铜、敌百虫、聚维酮碘的合理给药量及其安全性,以及对吉富罗非鱼(Oreochromis niloticus)的毒害作用,采用静态急性毒性试验法,研究了这3种药物对吉富罗非鱼鱼苗的急性毒性及组织病理影响。结果表明,硫酸铜对吉富罗非鱼24、48和96 h的半致死浓度(LC50)分别为13.715、10.351和5.896 mg·L^-1,安全浓度(SC)为1.769 mg·L^-1;敌百虫对吉富罗非鱼24、48和96 h的LC50分别为43.036、25.887和16.689 mg·L^-1,SC为2.810 mg·L^-1;聚维酮碘对吉富罗非鱼24、48和96 h的LC50分别为10.509、9.301和8.674 mg·L^-1,SC为2.190 mg·L^-1。组织病理学研究结果显示,硫酸铜暴露可造成鳃丝轮廓模糊不清、鳃组织空泡化,肝组织空隙变大、空泡化、细胞核萎缩,脑组织神经纤维出现破损、细胞凋亡,肾小管结构破坏、核膜破损;敌百虫暴露...     

啤酒酿造用二棱大麦的品质与育种(续完)

表2是根据八篇报告的资料整理出来的,表示三项主要品质性状之间的相互关系。资料说明麦芽浸出物和麦芽全氮含量与淀粉酶活性之间为负相关,要育成麦芽浸出物多、淀粉酶活性高,而麦芽含氮量低(日本啤酒大麦一般含氮量高)的品种非常困难。因此,不可拘泥于历来的看法,即提高淀粉酶活性,而不增高麦芽含氮量。有必要从氮化物的形态着跟,把     

海水鱼类网箱养殖病害防治实用技术

上川岛是广东省海水网箱养殖的一个重镇,由于网箱养殖所在的渔港水质污染逐年加重,而大多教养殖户鱼病防治知识不足,意识比较淡薄,近两年来鱼病流行加剧,尤其是1999年3－6月份,一向很少发病的红鳍奋鲷、花尾胡椒鲷、斜带领鲷等养殖鱼类,也深受病害的困扰,出现减收欠收,损失很大。笔者经过两年多来对上川岛海水网箱养殖鱼病的调查研究,发现了弧菌病等十多个病种,其中以弧菌病、车轮虫病、指环虫病的危害最大,死亡率均在80％以上。对于这些鱼病,笔者摸索出了一套比较有效而实用的方法,观介绍如下：一、由细菌引起的疾病1．弧菌…     

泥蚶工厂化人工育苗技术

本文作者于９４－９６连续三年在四家育苗厂进行了泥蚶人工育苗小试，生产性推广试验，结果获得育苗量１２亿粒，总产值７２９万元，利税６３６万元的好成绩，在此基础上亲蚶培养，精卵排放，采卵孵化，幼虫培养，变态附着，中间培育等技术了探讨。     

春玉米子粒干物质积累的数量分析

采用三因素二次饱和Ｄ－最优设计方法,研究了春玉米子粒建成期间子粒干重的变化及播期、密度、施氮量对其影响,阐明了春玉米籽子建成期间干物持积累Ｓ形曲线的数量变化。通过聚类分析可划分为指数增长期（授粉后１９天内）,直线增长期（授粉后２０～４３天）,缓慢增长期（授粉４４天至成熟）;子粒干物质增长速度为单峰曲线,但播期晚,高密度,高施氮量处理下峰值较小,峰值之后干物质积累速度下降快;晚播处理下子粒干物质积累     

黑珠母贝的核位解剖及其插核育珠初步研究

黑珠母贝的核位是在它收足肌两侧的生殖腺中。根据性腺周年发育程度不同，核位变化可分为五个时期：“伸张期”、“扩大期”、“膨胀期”、“收缩期”和“透明期”。在这几个时期插核，以“扩大期”效果较好，母贝手术后平均死亡率为３８％，脱核率为５８．５％。黑珠母贝育成的珍珠多数为圆形，银灰色。     

丁溃疡病的病原菌分离、鉴定与人工感染试验

采用细菌常规分离方法分离丁溃疡病病原,并对所获得的纯培养物进行VITEK-32鉴定和人工感染试验,结果显示:维罗纳气单胞菌温和其变种是丁溃疡病的主要病原菌。     

私造火枪5支换来徒刑10年

2001年10月9日,会同县人民法院审结了一起非法制造、买卖枪支案.被告人邓大江聆听了法官的宣判,得知自己因非法制造、买卖5支火枪,被判处有期徒刑10年,剥夺政治权利2年时,流下了悔恨的泪水.