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复杂环境下果园机器人路径规划方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
果园机器人在复杂环境中的工作效率的高低主要是由机器人的路径规划决定的,基本人工势场算法存在的问题很多,比如死锁现象、运行时间长等等。基于此提出一种新的算法,对基本人工势场算法进行改进。首先是重构识别路径,引入障碍物检测算法,可以识别出有效障碍物,同时还计算出有效的路径中间点;然后进行优化斥力作用,引入障碍物有关的边界条件,进而地图信息矩阵力向矩阵,计算出受力最大的方向,同时按此方向从起点重新检索,并且把中间点设为新起点反复迭代,这样就可以得到一个局部最优路径,最终的全局路径就是由各个局部最优路径构成。通过Matlab进行对比测试,测试结果表明:本文算法和基本人工势场算法相比,路径长度减小0.586 m,迭代次数减少19次,算法运行时间减少8.662 s,在复杂的环境中,本文算法路径规划优势明显。 相似文献
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水蛭俗称蚂蟥,其体内含有水蛭素、肝素、抗血栓素,可用于治疗心脑血管疾病、无名肿痛、肿瘤,是我国传统的名贵中药材。主产于山东、安徽、江苏等省,其它各地均有少量产出。近些年,由于市场供应缺口大、行情好、价格高,每到夏秋水蛭成熟季节,各地都在采收。但由于采收与加工技术 相似文献
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永瓣藤(Monimopetalum chinense)是卫矛科(Celastraceae)单型属植物,我国特有二级保护的珍稀物种.对永瓣藤的生物生态学特征、生长发育特性、形态解剖学、遗传结构与遗传多样性、濒危因素、化学与应用方面等研究现状进行综合分析;并提出具体的保护原则和策略; 最后,对永瓣藤的理论研究和应用前景进行展望. 相似文献
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防止水土流失是土地开发整理项目的重要内容.针对不同地貌、时间在土地开发整理过程中,由于土方开挖和表土剥离等可能产生水土流失的问题,结合具体项目进行了分析,并提出一些合理的建议,为防治土地开发整理中的水土流失提供一定的科学依据. 相似文献
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[目的]调查深圳鹿咀红树林资源现状。[方法]采用路线法和样方法进行野外实地调查。[结果]深圳鹿咀共有红树植物8科10属11种,其中真红树植物5科6属7种,半红树植物4科4属4种。群落类型有海漆+黄槿群落、海漆+秋茄群落、无瓣海桑群落、黄槿+海漆+秋茄群落、海漆+桐花树群落、海漆+海桑+秋茄群落、黄槿+海杧果群落、无瓣海桑+木榄+秋茄群落、白骨壤+桐花树群落、黄槿+海漆+假茉莉群落、木榄+秋茄群落以及海漆+黄槿+老鼠簕群落共12种主要群落类型。[结论]深圳鹿咀红树林资源丰富,是开展生态旅游的理想场所。 相似文献
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泽州县农机局为了充分发挥《山西农机》的作用,经常利用各种形式,通过多种渠道进行宣传,在养机户中广泛开展订刊、学刊、用刊活动。他们采取“一统二散”发放形式,及时将《山西农机》发至拖拉机驾驶员手中。“一统”即在拖拉机年检、机手考驾证或取证时,由农机监理站... 相似文献