丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法

为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12. 5 s,调平误差小于0. 5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1. 98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。     

动物药品新剂型概述

本文主要介绍了一些新型的动物药品制剂。包括脂质体制剂、微型胶囊、毫微型胶囊、β-环糊精分子胶囊、长效制剂、固体分散体和控释制剂。     

森警老宋

怀着对警察职业的无比向往和羡慕,我加入了森林警察队伍,然而,在日复一日的上山入林、跨沟越壑的巡山护林中,我对当初的选择渐渐地产生了怀疑,其至有了丝丝失意.这种想法就像阴霾一样一直罩在我心头多年.真正让我心里阴霾退去,重新爱上森警工作,是我遇上森警老宋以后.     

沼渣人工基质对番茄幼苗生长的影响

该试验对沼渣在番茄人工基质育苗中的应用进行研究,筛选出了适合番茄幼苗生长的沼渣人工基质配方。结果表明:在人工育苗基质中,沼渣的施用量不应大于30%,且以施用10%沼渣的配比最优。42 d内施用10%~20%沼渣的处理组各生理指标均明显优于施用化肥的对照组。42~70 d内施用10%沼渣的处理组表现出缺肥症状,20%沼渣处理组未出现明显缺肥症状。认为在番茄人工育苗基质中加入适量沼渣完全可替代目前育苗基质中化肥的使用,达到减少环境污染、节约资源的目的。     

浅析我国安全农产品的发展历程·现状及趋势

阐述了我国安全农产品发展历程、现状及趋势,为我国农业的健康发展提供依据。     

南天竹北方庭院栽培技术

南天竹别名天竹、天竺、南天。属于小檗科,南天竹属,为常绿小灌木花卉。南天竹枝干丛生,直立挺拔入冬尤为青翠,红果累累,经久不落,是冬季观叶,观果佳品。南天竹原产我国和日本,我国长江流域各省均有分布,山地多有野生分布,现栽培广泛。在我国北方多室内盆栽,庭院栽植很少。     

网络安全与生物安全的分析与探讨

网络安全与生物安全都是现代科技的产物,随技术的发展而逐渐引起人们的日益关注.它们涉及的学科众多,内涵丰富.目前我国政府已构建法律体系对其实行管理,以便使其沿着健康的道路前进,从而更好地为人类服务.     

牛奶中掺假物的实验室鉴别法

随着生活水平的不断提高,人们对生活质量的要求也日益提高。由于牛奶具有香甜可口、营养丰富、易于消化吸收和老少皆宜等特点,故被誉为食品中的“皇后”。因此,对鲜牛奶的消费量也越来越大。在市场经济的大潮中,有些个体私营者为了获得较高的经济利益,在牛奶中掺杂其他物质,严重损害了广大消费者的利益。所以,对于掺假牛奶的鉴别是十分必要的。为了确保广大消费者喝上“放心奶“,本文将介绍几种掺假物的实验室鉴别法。1牛奶中掺水的检验1.1测比重法正常牛奶的比重为1.03～1.08gmL。在检测时沿量筒壁倒入200mL20℃的牛奶摇匀,放入比重计静置…     

套式PCR在支原体检测中的应用

支原体(Mycoplasma)是一类缺乏细胞壁的原核微生物,它对猪、牛、禽以及实验动物等具有广泛的致病性,主要以侵害呼吸系统和生殖系统为主,还能引起关节炎、乳腺炎以及眼部感染.由于它为难培养的微生物,因而限制了一般实验室对其深入的研究.目前,其检测方法主要有分离培养法、电镜法、血清学方法以及核酸探针法等[1],但都存在着种种不足.进入20世纪90年代之后,国内外众多学者在PCR技术广泛应用的基础上,发展并形成了套式PCR方法(nested PCR,nPCR)来研究支原体.目前,应用套式PCR技术已在组织细胞培养中的支原体污染、动物支原体病诊断和人类疾病与支原体感染中得到了广泛的应用.     

兽用疫苗支原体污染的PCR检测技术的建立及应用

根据支原体的16 S rRNA基因设计特异性引物,以兽用疫苗中常见的支原体DNA为模板进行PCR试验,优化反应体系,建立了兽用疫苗支原体污染的PCR 检测方法,并对市场上的兽用疫苗随机抽查检测,其检出率为24.4%(22/90)。结果表明该方法特异性强,灵敏度高,有望成为兽用疫苗支原体污染的检测方法之一。