冗余铺丝机械手逆运动学的拓扑流形分析

针对优化的梯度投影算法在冗余铺丝机械手逆运动学求解问题中不一定存在最优解的问题,提出了一种拓扑流形算法。将冗余铺丝机械手的位形空间看作一个光滑流形,对耦合的位置逆解和姿态逆解进行解耦,然后分别针对位置子流形和姿态子流形进行仿真分析得到其相应的仿真拓扑流形。该方法可以将铺丝机械手的运动学问题抽象为数学中的曲面拓扑流形来研究,为铺丝机械手运动学在流形上分析提供了理论基础,同时也为后续铺丝机械手的最优化自运动控制提供了一种新的方法。最后以飞机S形进气道为例进行仿真,验证了所提方法的正确性。     

乌土鸡林下养殖技术

林下养鸡就是利用荒地、林地、果园、农闲地进行规模养鸡，实施放养与舍饲相结合、传统方法与现代技术相结合的一种养鸡模式，即节省养鸡饲料成本，又为林地除害去杂，实现林牧和谐发展，属生态型养殖模式。     

试论深入开展鱼类基因定位研究的新构思↑（*）

本文根据国内外鱼类基因定住研究的现状，特别是本室近年来在该研完领域的新进展，提出了深入开展鱼类基因定位研究的新方案。其中包括：(1)迅速构建多种鱼类二价体高分辩G带模式图，(2)构建以序列标志微卫星位点为基础的鱼类二价体基本框架图；(3)深入开展基目比较定位研究；(     

实施HACCP管理确保动物食品安全

随着世界食品工业的迅速发展，消费者对食品安全、卫生的要求越来越高，各个国家特别是发达国家对食品的要求更加苛刻。近年来部分国家或地区对我国出口食品高筑技术壁垒，1996年10月，欧盟曾以中国食品企业不具备HACCP体系为由，停止从中国进口肉类产品。随着人们生活水平的日益提高，动物食品在膳食结     

褪黑素在卵巢中功能的研究进展

褪黑素是一种由哺乳动物松果体分泌的神经内分泌胺类激素,通过其高亲和性膜受体的参与调控动物生理节律、季节性繁殖和卵巢功能等生理过程。本文就褪黑素的相关特性及在卵巢中的功能研究进行综述,为其成为提高卵母细胞质量、治疗不孕疾病的开发药物提供理论依据。     

视黄醇在卵巢发育中的作用研究进展

卵巢发育及功能直接影响动物的繁殖性能,而视黄醇在哺乳动物繁殖过程中有着重要的调节作用。视黄醇在卵母细胞减数分裂、抗应激和类固醇激素合成过程中有着不同的调节功能。本文主要就视黄醇代谢通路及其在动物卵巢中的功能展开综述,为提高动物的繁殖性能提供理论依据。     

小鼠Wip1基因的表达及其对受精能力的影响

本研究旨在探讨Wip1基因的表达及其对精子受精能力的影响,为阐明Wip1基因对雄性繁殖的影响提供新的着眼点。选取相同饲养环境、同一遗传背景的8周龄左右的野生型雄鼠,利用实时荧光定量PCR技术检测Wip1基因在心脏、肝脏、脾脏、肺脏、肾脏、脑组织及雄性生殖器官中的表达情况,利用免疫荧光技术检测Wip1蛋白在睾丸组织及精子细胞中的分布情况。以Wip1敲除型雄鼠为试验组,野生型雄鼠为对照组,利用ELISA试剂盒检测两组小鼠血清中睾酮水平;通过体外受精试验比较两组的2-细胞率及囊胚率。结果显示,Wip1基因mRNA在野生型雄鼠各组织中广泛表达,且在雄性生殖器官中表达量较高,其中睾丸中表达量最高,附睾体、附睾头、附睾尾次之;Wip1蛋白主要定位于睾丸组织中的长形精子细胞及附睾成熟精子细胞的头部。ELISA检测结果发现,与野生型雄鼠相比,Wip1敲除型雄鼠血清内睾酮含量极显著下降(P0.01)。体外受精结果表明,Wip1敲除后2-细胞率及囊胚率均极显著下降(P0.01)。结果表明,Wip1基因敲除能够引起雄性小鼠受精能力降低,这可能与Wip1基因在精子发生过程中发挥作用相关。     

秋冬菇类害虫多 灭虫防治要及时

<正>秋季生产会有菇蚊菇蝇类、螨类、跳虫、线虫产生为害,还有其他害虫或小动物可形成一定程度的为害,如蜗牛、鼠妇、蝼蛄等。1.预防虫类为害。①基料堆酵阶段。首先,使用防虫网来预防虫类近料产卵,是经济有效、方法简     

荷兰全新温室工程助土耳其园艺起航

去年10月4日,在土耳其安塔利亚市举办的园艺栽培技术(GrowTech)展览上,SeraCulture项目的合作企业与土耳其MB公司共同签署了一项重大协议,计划在爱琴海地区的大城市艾登修建面积达41000m2的综合温室,包括26000m2的温室面积和15000m2可持续创新中心设施。整个综合温室统称为可持续创新中心(SIC)。