基于改进型自抗扰控制的复合翼无人机旋翼控制系统设计与试验

针对多旋翼无人机在飞行过程中容易受到各种外部扰动的影响,以复合翼无人机的旋翼控制系统为研究对象,设计了一种自抗扰控制系统。首先,建立了多旋翼无人机系统运动学模型和动力学模型;其次,对自抗扰控制算法的特点展开研究,结合无人机模型分别设计了位置和姿态控制器。并改进了扩张状态观测器,引入了更精确的动力学模型,提升了扰动观测速度和估计精度,同时,降低了扩张状态观测器的阶数,提升了控制器调参简易性;再次,依据六自由度力和力矩的平衡方程,对本文研究对象搭建了控制分配模型。最终,采用Matlab/Simulink完成仿真模型设计和参数调节,对控制目标分别加入了内部重力扰动和外部风力扰动,仿真结果表明本文设计的控制器不仅可以很好地估计出系统内外扰动并进行补偿,而且具有极强的抗干扰性,可以保证无人机从初始点快速且平稳到达目标位置,并保持稳定悬停,姿态控制稳态误差在0.05°以内。     

油田注水高压变频技术的节能分析

针对油田注水系统存在不稳定、能耗大等问题，制定了在注水系统中增加高压变频设备的措施，对高压变频技术在辽河油田的实际应用情况进行经济性分析，指出采用高压变频技术不仅解决了油田注水难的问题，而且取得了明显的节能效果。     

污染的丝绸织物中霉菌的分离与鉴定

对污染的丝绸织物中的霉菌进行分离纯化,分离出三种霉菌,通过菌落形态观察和显微形态观察,分别鉴定为藻菌纲的根霉属（Rhizopus Ehrenberg）、子囊菌纲的拟青霉属（Penicilliopsis Solms—Laubach）和半知菌类的黑曲霉组（A．niger）。     

多机协同导航作业远程管理平台开发

为实现对多机协同导航作业的实时远程监控,设计开发多机协同导航作业远程管理平台。该平台主要分为作业管理和调度管理2个模块。作业管理模块利用电子地图实现多机协同导航作业信息远程监测、作业进度实时分析以及作业质量在线评估;调度管理模块包括多信息获取和处理,以及通过电子地图进行精准定位,实现多机协同导航作业任务规划和路径规划。结果表明:该平台可以实时监测多机协同导航作业轨迹和作业信息,并且可以进行远程调度管理,远程通信丢包率≤0.3%,延时≤2 s,可以初步满足多机协同导航作业需求。     

农村土地承包纠纷仲裁工作的探索

按照党中央、国务院的部署,吉林省实行了“一免三补”政策,充分调动了广大农民的种粮积极性,粮食生产出现了好形势。但随着农村土地流转的加快,多年沉积的土地承包矛盾也暴露出来,农村土地承包纠纷明显增多。为化解矛盾,进一步稳定和完善农村土地承包关系,切实维护农村集体经济     

基于Web-GIS的多机协同作业远程监控平台设计

为了实现对多机协同导航作业的实时远程监控,设计了基于Web-GIS的多机协同作业远程监控平台。该平台主要包括数据收发、数据存储、数据查询、数据显示和数据分析模块。其中,数据收发模块采用Socket技术实时接收多机位置和航姿等作业信息,并可以向车载终端发送远程控制命令。数据存储模块负责将接收到的作业信息存储到相应的SQL Server数据表中。数据查询模块用于多机作业历史信息的查询,并以表格的形式将查询结果呈现在网页中。数据显示模块结合Web-GIS技术,通过与百度地图服务器进行实时交互,实现多机作业轨迹的可视化显示。数据分析模块实时分析处理多机位置和航姿信息,对各农机进行决策分析和任务调度,从而实现多机协同作业。试验结果表明：平台具有良好的稳定性,能够实时显示多机作业轨迹和作业信息,并可以实现多机任务调度,从而满足多机协同作业需求。     

太阳能光伏发电风险评价

具有零排放、寿命长、资源永不枯竭等优点的太阳能光伏并网发电产业逐渐成为当今世界最受关注的新兴产业之一,太阳能光伏并网发电产业风险性评估分析已成为焦点。该文根据太阳能光伏并网发电项目的具体特征,构建了项目风险评价指标体系,应用粗糙集以及模糊层次分析方法对太阳能光伏并网发电项目进行实证分析,结果表明：太阳能光伏并网发电项目基本良好,发电能力稳定性和投资成本大直接受制于该项目的发展建设。对此太阳能光伏并网发电产业应在保持其自身无污染、开发强度大的优点基础上,提高发电的稳定性、降低发电成本、国内自己研发产品原料、提高技术与产品质量。     

金叶弯刺蔷薇×山刺玫遗传连锁图谱的初步构建

以金叶弯刺蔷薇(Rosa beggeriana‘Aurea’,叶色突变材料)和山刺玫(R.davurica)为杂交亲本建立F1群体,利用AFLP和SSR分子标记进行遗传连锁图谱构建。结果表明:124个AFLP标记、25个SSR标记及1个形态标记定位于父、母本遗传连锁图谱的13个连锁群上,其中92个分子标记定位于金叶弯刺蔷薇7个连锁群,遗传距离覆盖度为607.2 c M,金叶突变性状被定位于第4连锁群;57个分子标记定位于山刺玫6个连锁群,遗传距离覆盖度为437.1 c M。两类分子标记的总作图效率达到69.6%。发生偏分离的分子标记数量为44个,偏分离率为29.5%。     

基于生态文明视角下审核审批林地政策探讨

在新时期,我国倡导可持续化发展,能够在发展的过程中注重环境保护,绿水青山就是金山银山的理念已经被广泛认可,所以林地资源的审批和保护工作被重点关注,为了使社会的生态文明建设不断推进,相关的政府部门已经颁布了相关的政策规定,使我国的林业资源能够被妥善的保护,同时通过设置更加科学的发展目标,使我国的林业综合效益获得更好的发展...     

长冲镇:温泉养鱼富甲一方

重庆江津市长冲镇的温泉水，在地下埋藏了千万年，掘出地面虽有２０多年，却藏在深山人未识。它何以在两三年间又成为搞活一方经济，造福一方百姓的“致富水”呢？ 走进长冲镇合心村的热带鱼基地，只见昔日的农田、荒坡，已是塘库相连，恒温２３．６℃、流量１立方米／秒的温泉水热气缭绕，塘中肥鱼成群，“长冲温泉渔村”、“长冲聚龙轩渔庄”、“山福热带鱼乡休闲度假中心”等醒目标牌和别致的建筑散布于连成一片的塘堰之间，休闲垂钓的，撒网捕捞的，装车运输的，讨价还价的，一片生机勃勃的繁忙景象。热带鱼基地已成为重庆市农业结构调…