番茄钵苗整排取苗手定位的模糊PID控制

为解决自动移栽机作业过程中由于机械手定位误差导致的抓取失败、伤苗及漏苗问题,实现整排取苗机械手准确快速定位,该文采用模糊PID控制算法实现自动取苗机械手的步进定位控制。根据整排取苗试验平台分析了机械手水平和竖直方向的定位精度需求,以两相混合式步进电机为对象建立步进电机角速度控制模型,设计模糊规则,建立模糊PID控制器,通过对误差及误差变化率的在线修正,来满足不同误差和误差变化率情况下的控制要求。应用MATLAB/Simulink进行系统仿真,从超调量、响应时间和稳定性指标验证了控制方法的可行性;以单位阶跃信号作为激励,分析PID和模糊PID的控制效果,结果表明:通过固定参数PID仿真分析,获得系统最优PID参数为KP=20,KI=0.2,KD=1,达到稳态所需的时间为0.285 s。在此参数下,模糊PID控制达到稳态所需时间为0.25 s,响应速度优于固定参数PID控制,系统无超调。固定参数PID和模糊PID控制加入扰动后的控制效果分析表明,模糊PID控制系统超调量为40%,达到稳态所需时间为1.34 s,均明显小于固定参数PID控制43%和1.45 s,表明模糊PID在具有扰动的环境中控制效果明显优于固定参数PID控制,步进电机系统快速响应,控制稳定。系统试验结果,模糊PID控制算法的最大误差为2.8 mm,定位平均相对误差为0.81%,定位准确度高,可以满足机械手水平定位精度要求。     

安阳市生物质资源利用现状及前景分析

针对安阳市生物质资源利用现状、重要意义、制约因素及新技术开发等方面进行了分析,做出了切合实际的趋势预测。     

郑州地区秋冬季球茎茴香栽培技术

球茎茴香别名意大利茴香、甜茴香，为伞形花科茴香属茴香种的一个变种，原产意大利南部，现主要分布在地中海沿岸地区。球茎茴香成熟时，主要的食用部分球茎可达250～1000g，而细叶及叶柄往往是在植株较嫩的时候才食用，可作馅。球茎茴香膨大肥厚的叶鞘部鲜嫩质脆，味清甜，具有比小茴香略淡的清香，一般切成细丝放入调味品凉拌生食，也可配以各种肉类炒食。     

山东省冬小麦等越冬作物田主要杂草检索研究

经对泰安、东营等79个代表性县市区调查,山东省冬小麦、大蒜等越冬作物田主要优势种杂草有43种,隶属14科33属。根据各种杂草不同的形态结构和生物学特性,研究汇制成简易检索表,以便于杂草的识别和查询,在生产上指导杂草的防治。     

河北省生猪产业市场结构研究

作为生猪养殖大省的河北省,小规模养殖还占大多数,制约着生猪产业的发展。通过对河北省生猪产业市场结构的分析,提出生猪养殖业进一步规范、可持续发展的对策建议。     

北京植物两新变型

北京植物两新变型路端正（北京林业大学，北京１０００８３）关键词白头翁属，白花兴安白头翁，蓝盆花属，白花华北蓝盆花白花兴安白头翁新变型Ｐｕｌｓａｔｉｌｌａｄａｈｕｒｉｃａ（Ｆｉｓｃｈ．）Ｓｐｒｅｎｇｆ．ａｌｂａＨ．Ｗ．ＪｅｎｅｘＤ．Ｚ．Ｌｕ，ｆ．ｎｏｖ...     

优良豆科牧草百脉根一次性生根成苗组培快繁技术的研究

以百脉根品种—里奥为材料，通过不同组培配方培养基培养后，观察萌芽、生根和生长情况，确定用于百脉根一次性生根成苗的组织培养快繁方法和培养程序，其最佳培养基配方为：MS＋IBA 0.1 mg/L＋NAA 0.05 mg/L＋蔗糖30 g＋琼脂8 g，pH 5.5～5.8。该配方和程序具有培养周期短、操作简便、成本较低、易于操作等特点。     

绿色经济 前途似锦：发展林下经济的五种模式

退耕还林后，各地大力发展林下经济，增加经济效益。目前发展的林下经济大致有五种模式：     

落枕的简易疗法

落枕是一种常见病,多由于夜晚睡觉时姿势不当扭伤颈部肌肉或颈部受风湿所致。患者颈部酸痛,不能转动,影响生活及工作。下面介绍一种活动颈部的简易疗法,效果很好。其方法如下: 1.左右摆头 坐在凳子上,两臂自然下垂,头先向左摆,再后右摆,这样左右摆动20次。