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针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。 相似文献
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固定化微生物技术及其在污染土壤修复中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
固定化微生物技术是一种新的生物处理技术,与普通生物处理法相比有许多优点.本文对固定化微生物的制备方法、固定化微生物的载体、固定化微生物的反应特性以及固定化微生物技术在污染土壤治理中的应用和研究进展状况进行了综述,并对其今后的发展方向作了探讨. 相似文献
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杧果流胶病是杧果上的一种常见病害,近年来危害越来越严重。为了更加有效地开展杧果流胶病的防控,本研究采用菌丝生长速率法测定了10种杀菌剂对杧果流胶病3种主要病原可可毛色二孢、七叶树壳梭孢和小新壳梭孢的抑制效果。结果表明,毒力作用最强的是多菌灵,对3种病原的EC50值均低于0.1 μg.ml-1,EC90值均低于1.4 μg.ml-1;其次是戊唑醇、苯醚甲环唑、咪鲜胺、烯唑醇和丙环唑,对3种病原的EC50值均低于1 μg.ml-1,EC90值均低于74 μg.ml-1;最差的是嘧菌酯和醚菌酯,两者对可可毛色二孢和七叶树壳梭孢的EC50和EC90值均较高,分别在80~640 μg.ml-1和25000~750000 μg.ml-1之间,而对小新壳梭孢的EC50值均低于3 μg.ml-1,但EC90值较高,分别为635.0832 μg.ml-1和747796.1651 μg.ml-1。多菌灵、戊唑醇、苯醚甲环唑、咪鲜胺、烯唑醇和丙环唑均可有效抑制杧果流胶病菌的生长,可进一步用于田间药效试验。 相似文献
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为探究西藏地区牦牛代乳粉哺育犊牛的适宜蛋白质水平,本试验以藏区高山牦牛为研究对象,研究不同蛋白水平对哺乳期牦犊牛的体重和血清学指标的影响,以筛选出蛋白质水平最佳的代乳粉。选取40头新生当雄县牦犊牛,随机分为4组(n=10):对照组犊牛随母牦牛哺乳(CON),试验组犊牛分别饲喂蛋白水平为21.95%低蛋白组(LP)、24.28%中蛋白组(MP)和26.11%高蛋白组(HP)3种牦牛代乳品。饲喂时间为犊牛30~90d日龄,期间跟踪测定犊牛体重,并分别在30、60和90d日龄采集血清进行分析。结果表明:饲喂3种代乳粉的犊牛体重均显著高于对照组(P0.001),120d日龄时HP组犊牛体重达到最高值;3种代乳粉对犊牛血清抗氧化指标和免疫指标产生一定的影响,其中HP组谷胱甘肽过氧化物酶活性有高于LP组的趋势(0.05P0.1),且HP组丙二醛含量及肿瘤坏死因子a较其他3组低,而免疫球蛋白(IgG、IgM)及谷胱甘肽过氧化物酶、丙氨酸氨基转移酶、天冬氨酸氨基转移酶活性均较其他3组高。综合分析显示在西藏地区蛋白水平为26%的牦牛代乳粉饲喂哺乳期牦犊牛的效果较好。 相似文献
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香花崖豆藤化学成分的研究 总被引:6,自引:0,他引:6
香花崖豆藤(Millettia dielsiana Harms ex Diels)的藤茎可作鸡血藤用。本研究从中分离出七个结晶性成分。经物理常数,波谱分析确定它们分别为:(Ⅰ)羽扇烯酮;(Ⅱ)木栓酮;(Ⅲ)表木栓醇(Ⅳ)豆甾醇;(Ⅴ)β-谷甾醇;(Ⅵ)异甘草素;(Ⅶ)2′,4′,3,4—四羟基查尔酮。其中化合物(Ⅰ),(Ⅵ),(Ⅶ)为首次从该植物中分离得到。 相似文献