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基于多变异分组遗传算法的多机协同作业静态任务分配 总被引:2,自引:0,他引:2
为解决农业机械(简称农机)多机协同作业前的任务分配问题,提出了基于多变异分组遗传算法的同种农机多机协同作业静态任务分配方法。首先,根据农机合作社实际作业模式,基于农机性能参数和任务参数,综合考虑机群的作业时间、作业油耗和路程代价等因素,建立了多机协同代价函数;根据多机协同作业特点,构建了多变异分组遗传算法,设计了两段式编码、分组交叉算子和多种变异算子,并建立了农机多机协同作业静态任务分配模型;通过仿真试验对比分析了算法的性能,并采用不同的代价权重进行了任务分配仿真试验;最后,采用不同的权重对实际深松作业进行任务分配试验,对本文提出算法进行了验证。结果表明:在不同权重下,基于多变异分组遗传算法的多机协同静态任务分配的机群代价比实际作业代价降低了29.48%~55.00%,选取合理权重的静态任务分配具有较高的分配效率和分配性能,能够满足实际多机协同作业中任务分配的要求。 相似文献
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针对前处理工序造成的羊肉智能精细分割目标肌肉区图像识别准确度低的问题,以羊后腿自动去骨分割工序为研究对象,提出一种基于R2U-Net和紧凑空洞卷积的羊后腿分割目标肌肉区识别方法。对传统的U-Net语义分割网络进行改进,以U-Net为骨架网络,采用残差循环卷积块替换原始U-Net的特征编码模块和解码模块中的卷积块以避免U-Net的梯度消失,在特征编码模块和特征解码模块之间增加一个紧凑的四分支空洞卷积模块对语义特征进行多尺度编码,实现缝匠肌图像分割模型的构建。一方面,针对缝匠肌这一核心目标肌肉区,采集羊后腿图像构建数据集训练与测试本文模型,以验证该方法的准确性与实时性;另一方面,通过旋量法标定夹爪坐标系、相机点云坐标系、机器人坐标系的齐次变换矩阵以计算分割路径,并采用主动柔顺的力/位混合控制方法操纵分割机器人进行目标切削运动,验证基于本文方法得到的目标图像开展目标肌肉分割的可行性。相关试验结果表明:当交并比为0.8588时,本文方法平均精确度为0.9820,优于R2U-Net的(0.8324,0.9775);单样本检测时间平均为82ms,说明本文方法可快速、准确分割出缝匠肌图像,满足机器人自主分割系统的实时性要求,优于U-Net、R2U-Net、AttU-Net算法。最后,在本文方法得到的缝匠肌图像基础上开展机器人实机分割试验,机器人对5条羊后腿的平均切削时间为7.9s,平均偏移距离为4.36mm,最大偏移距离不大于5.9mm,满足羊后腿去骨分割的精度要求。 相似文献
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近几年来,浙江省海洋与渔业工作取得可喜成绩。舟山市海洋与渔业局蔡宏舟局谈舟山海洋与渔业取得的成绩,主要体现在以下几个方面: 相似文献
127.
高温蘑菇浙AgH—1种型的鉴定 总被引:2,自引:1,他引:1
本文描述了高温蘑菇浙AgH-1的形态学和生物学特性,该菌株最适出菇温度为27 ̄30℃,子实体能在35 ̄38℃下生长。此外该菌株子实体的口感和风味明显优于以往文献报道的双环蘑菇,因此该菌株是双环蘑菇的一个新的生理型。 相似文献
128.
鉴定了烟属植物野生种生育期等植物学性状特性,评价了供试材料对黑胫病(0号及1号生理小种)的抗性,为开展远缘杂交花期相遇及亲本选配提供了基础数据。在玻璃温室内,本研究针对66份烟属植物野生种的生育期等7个植物学性状的调查,检测了烟碱及钾含量,并对黑胫病(0号及1号生理小种)抗性进行了评价。结果表明:供试材料播种到开花时间(DF)为35.00~357.00 d,平均121.67 d;种子千粒重(TSW)为0.02~0.20 g,平均0.09 g;株高(PH)为11.20~292.75 cm,平均119.19 cm;花冠长度(CL)为1.22~11.50 cm,平均3.98 cm;花冠直径(CD)0.67~7.80 cm,平均2.37 cm;最大叶长(MLL)为6.79~61.15 cm,平均25.17 cm;最大叶宽(MLW)为0.65~35.51 cm,平均11.84 cm。烟碱含量为0.03%~1.81%,平均0.34%;钾含量为0.32%~7.11%,平均3.56%。筛选到N.alata PI42334等11份资源同时抗黑胫病0及1号生理小种。 相似文献
129.
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