基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿     

无证驾驶逃避公管检查被追击车毁人亡谁负责

某地曾发生这样一起案件,农民王某购买了一辆三轮农用车,用于载货运营。由于赚钱心切,王某在一无驾驶执照二无车辆牌照的情况下即投入运营。一日,王某驾车行驶过程中,突然发现前方不远处有公     

新构形齿轮刀具安装参数对齿形精度的影响

以加工直齿轮为例，根据齿廓啮合原理及齿廓法线建立数学模型，进行理论推导分析及上机电算，探讨了新构形恨具３个安装参数－－中心距Ａ、刀具安装倾角ψ和偏距Ｂ存在误差时，对加工齿轮齿形精度的影响；通过切齿了实验验证。为切齿机床调整提供了理论依据。     

最高供电负荷突破百万千瓦 江阴公司严阵以待迎峰度夏

江苏“四小龙”之一的江阴市 ,2 0 0 3年以来 ,全市用电量在 2 0 0 2年的基础上 ,又有更大幅度的增长。一季度供电量达到 13.85亿 k W· h,同比增长 30 %。2 0 0 3年 3月 15日 ,最高供电负荷突破了百万 k W,达到 10 2万 k W,比 2 0 0 2年 7月创下的最高负荷 95 .8万 k W,高出 6 .2万 k W。最高负荷是衡量电力需求的重要指标之一。业内人士认为 ,江阴市正在率先全面建设小康 ,推动率先基本实现现代化 ,对电力的需求也正处于上升时期。2 0 0 2年该市工业投资 91.8亿 ,新增 10 k V用电客户 5 0 0多家 ,增容 4 7.5万 k VA。全社会用电量 5 9…     

天河公园“拆围透绿”工程边界空间绿化模式研究

边界空间绿化是开放性城市公园的重要因素,是衔接公园与城市绿地系统的重要措施。以广州天河公园“拆围透绿”工程为例,分析边界空间绿化存在通透性不足、与城市融合度不高、地域文化缺失、绿地管理不到位等问题,采用“保留、清杂、复绿”景观策略,确定点状、带状、片状景观3种绿化模式,制定“护栏+绿化”、绿化组团、“微地形+绿化组团”3种空间分隔手法,并从复绿植物种类选择、通透植物空间结构、活化林下消极空间、柔化公园边界空间、强化城市地域文化、加强空间绿化管理6个方面进行绿化提升,优化了公园的生态环境和开放性。     

不同药物治疗仔猪传染性胸膜肺炎的临床效果

猪传染性胸膜肺炎已被列为严重影响全球养猪业健康发展的3种主要呼吸道疾病之一,具有高发病率与死亡率。为比较利用不同药物对仔猪传染性胸膜肺炎治疗的临床效果,选择临床上使用较多的氟苯尼考、恩诺沙星注射液和林可霉素对仔猪传染性胸膜肺炎进行治疗。实验得出结论：本研究采用氟苯尼考+恩诺沙星注射液治疗仔猪传染性胸膜肺炎效果最好。     

5%锐劲特悬浮剂防治水稻三化螟药效试验

结果表明:5%锐劲特悬浮剂对水稻三化螟有较好的防治效果,60ml/667m2、50ml/667m2、40ml/667m23个剂量防效分别达到88.70%,81.16%和76.96%,明显高于目前常用农药18%杀虫双水剂250ml/667m2;建议在生产上推广应用,防治白穗用药应掌握在水稻破口抽穗期     

杂交棉叶片衰老特点及高产生理机制研究

在大田条件下,研究了杂交棉生育后期主茎倒3叶的衰老、抗衰老生理指标及叶片光合性能的变化特点.结果表明,豫杂35和中棉29与中棉19相比较,主茎叶的叶绿素含量高,随叶龄增加下降慢;叶片生长前期气孔导度大,生长后期叶片中SOD和POD活性高、MDA含量低、PSⅡ实际光化学效率(ФPSⅡ)大,光合速率高而且随叶龄增加下降缓慢.3个品种的最大光化学效率(Fv/Fm)和实际光化学效率(ФPSⅡ)的日变化均表现为倒抛物线型,但是豫杂35和中棉29的日变化曲线平缓、中午下降幅度小,对强光利用能力强.     

不同地区楼葱栽培种的性状与品质分析

为了研究不同地区楼葱的特性,试验对我国不同地区12个楼葱栽培种的数量性状和品质性状进行了测定分析。14个数量性状的相关分析结果显示,主成分分析数量指标后,单株质量、株高、假茎质量、花葶高、叶形指数和假茎指数影响分类;相关性分析说明主要数量指标间具有极显著相关性(P<0.01)。聚类分析后,遗传距离为3.1时可将楼葱种质根据所得主要数量性状分为4个类群。测定不同地区楼葱6个品质指标后,相关性分析结果表明,紧实度与蛋白质含量、干物质率、香辛油含量、总糖含量、游离氨基酸总量存在着极显著正相关或相关性,主成分分析表明主成分反映了89.99%的原有信息量,楼葱的干物质率与紧实度为主要成分;应用灰色关联度分析了品质与数量性状的关系,假茎直径、出叶孔间距、单株质量这3个数量性状对楼葱品质的影响居前3位。研究表明楼葱种质材料具有极其丰富的遗传多样性,宁夏同心2个地区黄水桥HSQ、石羊圈SYJ的楼葱种质距其他种质资源间亲缘关系最远且干物质率含量及紧实度最高。     

马铃薯淀粉加工的副产物及资源化利用现状

马铃薯淀粉加工过程中会产生大量的副产物,如汁水和薯渣等,这些副产物中有机物含量较高,且COD(化学需氧量)、BOD(生物需氧量)均超标,无法直接排放,作为废弃物又会造成资源的浪费。为减少资源浪费和环境污染,近年对马铃薯淀粉加工副产物处理及资源化利用的研究成为热点。文章主要介绍了马铃薯淀粉的特性、用途、加工过程中副产物的来源,并对目前马铃薯淀粉加工副产物的处理方法及资源化利用现状进行了综述。