仿生四足机器人自适应粒子群优化控制

针对仿生四足机器人液压伺服驱动所带来的非线性和参数时变性等问题,有效抑制基于位置内环PID控制液压伺服系统过程中产生的高频振动对仿生四足机器人稳态行走的影响,采用自适应粒子群(PSO)算法优化位置内环PID控制的仿生四足机器人液压伺服系统。该方法能让PID控制器快速通过粒子种群的随机搜索和全局通讯来寻找最优解作为仿生四足机器人实时控制中的PID控制参数,优化液压伺服系统的传动性能。在分析仿生四足机器人结构和液压驱动模型的基础上,建立了液压伺服系统仿真模型。通过Mat Lab/Simulink软件对所建立的模型作为目标函数进行了正弦响应跟踪仿真试验,并在所设计的仿生四足机器人试验样机上进行了对角步态行走测试。实验结果表明:与传统的PID控制器相比,采用自适应粒子群(PSO)算法优化PID控制的液压伺服系统,具有更好的动态响应和鲁棒性,能够有效地提高对仿生四足机器人液压伺服系统的控制精度,保证仿生四足机器人能够平稳行走。     

关于气象为农业防灾减灾服务的思考

我国是农业大国,农业在我国国民经济建设当中占有很重要的地位,农业对于气象灾害的抵御能力非常薄弱,近几年来农业受气象灾害的影响也给农村经济的发展带来了很多困难和损失,气象防灾减灾任务相当艰巨,我们要找准农业气象防灾减灾所存在的实际问题,尽快完善适应农业发展的气象观测、灾害预测、灾害评估及灾害应急响应等系统,采取科学有效的应对措施,最大程度地减轻农业气象灾害的影响。     

四川豇豆根腐病菌对咪鲜胺敏感基线的建立

为评价四川豇豆根腐病菌对咪鲜胺的抗药性水平,科学使用咪鲜胺可持续防治豇豆根腐病,采用菌丝生长速率法,测定63株四川省豇豆根腐病菌对咪鲜胺的毒力曲线,建立敏感基线,评价其潜在的抗性风险。参试菌株的敏感性频率分布呈连续的单峰曲线,接近正态分布,平均值为EC50 值0.0063±0.0028 mg/L,这个值可用来监测豇豆根腐病原菌种群对咪鲜胺的敏感性变化。参试菌株中,61.9%为敏感菌株,38.1%为低抗药性菌株,没有出现高抗药性和中抗药性菌株。因此,只要加强田间抗药性监测,在四川豇豆生产上咪鲜胺仍可作为防治豇豆根腐病的有效药剂使用。     

稻田土壤栽培下密度和肥料组合对榨菜生长及产量品质的影响

2015—2016年,在重庆市万州区龙沙镇印合村开展了稻田土壤栽培下密度和肥料组合对榨菜品种涪杂2号生长及产量品质影响的试验研究。结果表明:密度和肥料组合处理对榨菜株高、最大叶片长宽、开展度、病毒病发生率性状无显著影响;对瘤茎产量影响显著,当每667 m~2栽培7 000株,以"酵素有机肥150 kg+过磷酸钙50 kg"作底肥,追施"尿素23 kg+硫酸钾50 kg"时,瘤茎产量达到2 888.3 kg·667 m~(-2)。试验土壤缺磷明显,使用磷肥对瘤茎产量提高有利。各处理和因素水平对叶片产量、菜形指数、净菜率、空心率无显著影响。在同一密度下,肥料因素对瘤茎水分含量无影响,而对可溶性糖、VC、粗蛋白含量影响显著。     

基于农户调查的长江中游地区双季稻生产碳足迹及其构成

目的 长江中游地区是我国双季稻主产区,系统分析双季稻生产碳足迹构成对于该地区农业的固碳减排和发展低碳农业具有重要的意义。方法 基于农业碳足迹理论及生命周期评价法,采用问卷调查方式定量研究长江中游地区双季稻生产碳足迹,分析其构成因素,解析长江中游地区双季稻生产肥料、灌溉投入以及碳足迹与水稻产量的关系。【内容】长江中游地区双季稻单位产量、单位生物量、单位产值碳足迹分别为0.67 kg/kg、0.35 kg/kg和0.27 kg/元,随着产量的增加呈现显著降低的趋势。CH₄排放、柴油、肥料为长江中游地区双季稻生产碳排放主要来源,分别占双季稻生产碳足迹的66.2%、13.1%和10.9%。早稻和晚稻生产分别有22.4%和36.7%的地块氮肥投入过量,28.4%和33.5%的地块灌溉投入过量且产量较低,存在着较大的节能减排潜力。种植规模与碳足迹呈现显著负相关关系。与小规模双季稻种植相比,大规模早稻和晚稻种植单位产量碳足迹分别降低了29.7%和37.2%。这项研究表明,作物生产的碳足迹可能受到农场规模、气候条件以及作物管理实践的影响。结论 因此,适当减少双季稻种植面积并发展水稻节肥节水及免耕技术,构建规模化的低碳种植模式必将成为未来长江流域双季稻生产应对气候变化发展低碳农业的重要举措。     

口岸植物有害生物移动鉴定APP的开发与应用思考

随着我国移动互联网、云计算的技术发展和云存储的基础设施建设,借鉴现有的生物鉴定类APP应用技术,开发和应用"植物有害生物移动鉴定APP"以帮助口岸检疫人员在查验现场完成有害生物鉴定成为了可能。此类APP作为"智能网络检疫鉴定实验室",一旦经过官方认可,将减轻植物检疫实验室90%左右的工作量,昆虫等有害生物鉴定所花费的时间将从平均3～5 d减至15 min以内,将为全面提高检验检疫通关效率,助力检验检疫创新发展做出巨大的贡献。     

基于高光谱遥感的叶片总初级生产力GPP反演

为探究利用高光谱植被指数反演叶片总初级生产力(GPP)的模型,以湖北省武汉大学试验田油菜和小麦叶片高光谱反射率和光照强度(PARin)为数据源,利用7种植被指数与PARin的乘积分别反演2种植被叶片GPP,构建线性及非线性回归模型,并对模型进行验证。结果表明:1)从油菜生理特点出发,需要分生育期建模。在选择的7种植被指数中,花期SR构建的一次模型效果最优,建模和验模R2分别为0.80和0.82,RMSE不超过2.85g/(m~2·d);荚果期选择CIred edge和MTCI为优选模型,建模和验模R2为0.84和0.72,RMSE3.91g/(m~2·d);全时期基于红边波段的CIred edge、MTCI为优选模型,建模集R2达到0.80,RMSE3.67g/(m~2·d),验模R2达到0.65,RMSE3.92g/(m~2·d);2)小麦中NDVI模型效果最优,建模集R2=0.59,RMSE=2.80g/(m~2·d),验模R2=0.67,RMSE=3.39g/(m~2·d)。将油菜与小麦做对比,基于红边波段的植被指数CIred edge和MTCI对2种植被差异不敏感,R2为0.72~0.73,表明CIred edge和MTCI模型可以用于小麦和油菜叶片GPP的统一反演。     

青冈县65 cm常规垄宜机收玉米品种筛选试验

为了促进产业结构调整,筛选出适合青冈县65 cm常规垄宜机收玉米品种,对10个品种进行对比试验。结果表明,富尔6003H、北斗309、YZ140934、泉润718、东农266、农大288、龙育828、龙辅玉10、禾田12均可达到机收标准含水量,可作为宜机收品种在青冈县适宜区域内种植,其中以北斗309产量表现尤为突出,但要注意防治玉米螟、蚜虫、丝黑穗病。     

环巢湖流域生态农业模式设计研究——以桐城市生态基地为例

随着我国现代农业的发展步伐不断加快,传统农业正逐步向现代农业加快转变。研究环巢湖流域生态农业对于促进安徽农业的可持续发展具有重大的指导意义。本研究以桐城市南口生态基地为例,按照田间、流域、县域3个层次,针对性地规划了桐城市生态农业的3种模式,设计了每个模式的内涵和建设内容,提出了桐城市生态农业的发展方向,以期对安徽省环巢湖流域及全国同类地区提供借鉴。     

基于本体的农作物种质资源数据集成研究

随着国家农作物种质资源平台服务的进一步加强,平台数据与其他相关数据源的集成共享,成为当前迫切需要解决的问题。提出了元数据和两级本体相结合的语义元数据集成解决方案:首先建立农作物种质资源全局本体;然后抽取各分布数据库的元数据,按照统一标准集成到一个元数据库中,同时,依据不同数据源建立各局部本体;最后建立全局本体和元数据库的映射、局部本体和各数据源的映射,形成语义元数据。构建了农作物种质资源集成框架,并进行了集成系统设计。实验结果表明:该语义元数据方案能解决数据的语义描述和语义异构问题,可最终实现系统的集成;局部本体使得查询更具智能性,可提高查全、查准率,有利于提高服务质量。