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针对室内全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)信号受遮挡时,农用车辆协同定位精度低、稳定性差、信号丢包等问题,本文开展面向超宽带(Ultra wideband,UWB)调频技术的室内外农用车辆协同定位算法研究。首先,搭建三基站多边测距定位模型,实现主基站绝对位置标定以及辅助基站绝对位置坐标的变换求解;其次,提出全质心加权最小二乘的高速双边双向(Weighted least squares high double sided two-way ranging,WLS-HDS-TWR)农机协同定位算法,基于泰勒级数展开的WLS估计算法,求解主车位置。同时,提出面向室内环境的多状态基站组合的UWB定位模块布设模式,并验证其可行性;通过飞行时间法(Time of flight,TOF)获取主从车距离信息,融合GNSS标定位置信息、主车坐标信息以及测距信息,实现主从车协同定位。最后,基于Prescan/Simulink搭建联合仿真平台,验证提出算法的可靠性;通过农用履带车辆开展室内及室外协同定位实车试验,试验结果表明:全质心WLS-HDS-TWR协同定位算法可有效解决室内GNSS信号缺失问题,室内环境下,定位精度较HDS-TWR及全质心LS-HDS-TWR算法分别提高26.98%和22.03%,满足智能农机协同定位作业需求。 相似文献
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针对丘陵山区三七机械化收获挖掘阻力大和根茎损伤率高的问题,以不同铲型挖掘铲为研究对象,开展三七收获机挖掘铲作业机理与参数优化对比试验。通过理论分析与力学计算,确定各铲型挖掘铲主要结构参数,并通过Solidworks建立挖掘铲三维模型。开展4种铲型挖掘铲的位移流向仿真对比试验,追踪根茎颗粒和土壤颗粒空间运动轨迹,获得三轴位移分部,表明野猪头部仿生曲线特殊的曲率变化对破土阻力有显著影响,仿生铲面通过改变土壤颗粒流动方向,从而降低挖掘阻力。利用Design-Expert 13软件,以挖掘铲铲长、铲宽和铲刃倾角为试验因素,以挖掘阻力为试验指标进行组合试验,得到最优作业参数组合为:铲长354mm、铲宽40mm、铲刃倾角70°,在该组合下平均挖掘阻力为439.75N。开展高速摄影试验,获取三七根茎和土壤运动轨迹,结果表明三七根茎和土壤颗粒运动趋势与仿真试验一致,验证离散元模型可靠性。搭建试验台架,以入土角、铲片间距和挖掘速度作为试验因素,以挖掘阻力作为试验指标进行正交试验,得到不同工作参数对挖掘阻力影响的主次顺序为入土角、铲片间距、挖掘速度,最优工作参数组合为入土角15°、铲片间距80mm、挖掘速度0.4m/s。综合评估挖掘铲减黏降阻性能,仿生式挖掘铲作业效果最优。 相似文献
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探讨油页岩有机碳矿化分解过程、有机碳组分变化特征以及环境因素作用规律可为评价油页岩在栽培基质中应用的可行性提供科学依据.试验在室内控制温度和水分条件下,分析了洗盐和未洗盐油页岩有机碳矿化动态变化特征.结果表明:油页岩基质在60 d培养期间,温度升高10℃使未洗盐基质总矿化量分别增加2%~28%(100%田间持水量)、2%~22%(80%田间持水量)和1%~15%(60%田间持水量);洗盐基质则分别增加2%~17%(100%田间持水量)、1%~5%(80%田间持水量)和7%~14%(60%田间持水量).将第60 d基质中活性有机碳含量进行回归分析,发现两种不同供试油页岩活性有机碳含量与温度和水分之间均呈正相关关系;未洗盐油页岩活性有机碳含量与温度和水分间相关性不显著,而洗盐后油页岩活性有机碳含量与温度和水分之间相关性显著(P=0.0214).用一级动力学方程拟合油页岩基质有机碳矿化动态得到未洗盐基质分解速率常数最大达1.2×10-3/d,洗盐基质其分解速率常数介于0.5×10-3~0.7×10-3/d.油页岩在长达60 d的培养过程中表现为有机碳持续分解、活性有机碳递增,证实其在基质栽培中的应用将对养分持续供给和维护作物根系生理活性发挥重要作用. 相似文献
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皮肤切片采用HE染色方法,对辽宁绒山羊常年长绒型品系和季节长绒型品系皮肤表皮厚、真皮厚、次级毛囊和初级毛囊深度、密度,次级毛囊和初级毛囊毛球宽度,S/P值等作了详细统计观察,从形态学方面研究了辽宁绒山羊皮肤毛囊在1年内的变化规律。结果表明:两品系辽宁绒山羊毛囊的兴盛期为4~10月,退行期为11~12月,休止期为1~3月,持续时间分别为7、2、3个月。兴盛期经历时间最长,退行期最短。但在毛囊的退行期,因为大多数毛囊的活性还很高,因此在退行期绒毛仍在生长,特别是在退行前期(10、11月份)还是绒毛的快速生长期。 相似文献
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鸡绿脓杆菌与鸡伤寒沙门氏菌混合感染的诊断柴家前,徐海花,牛钟相,唐珂心(山东农业大学动物科学技术学院)山东某种鸡场饲养的28加只种鸡出现死亡,持续5周左右,死亡率达25%左右。我们对发病、死亡鸡进行了系统的诊断,确诊为绿脓杆菌和鸡伤寒沙门氏菌混合感染... 相似文献
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H9型禽流感毒株免疫对H5型禽流感抗体检测的干扰试验 总被引:2,自引:0,他引:2
利用禽流感病毒(AIV)美国H9型毒株,江门H9型毒株和广东某厂厂家生产的含AIV毒株的几种禽用商品疫苗分别免疫40日龄的肉用鸡,通过首免和超免疫后采集首免血和超免疫血分离血清,分别用自制H5型抗原(美国毒株),广州H5型抗原(香港毒株)和中国农业科学院哈尔滨兽医研究所H5型抗原对上述免疫鸡血清进行血凝抑制试验(HI),测定这些H9型毒株免疫的抗血清对H5型抗体检测的影响,试验结果表明,单纯的H9型毒株免疫的抗血清不构成对H5型抗体检测的影响,而含AIV抗原的商品疫苗免疫的鸡血清部分显示H5型抗体阳性,说明某些商品疫苗中含H5型抗原,用美国H5型毒株免疫的鸡血清进行反向验证试验,也未发现对H9型抗体检测的影响,表明H5和H9型AIV不存在同源抗原,因而在二者抗体检测中不存在相互干扰的问题。 相似文献