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基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法 总被引:10,自引:0,他引:10
针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉机前进航向的逆向模型,实时获得实际转弯曲率与运动学理论转弯曲率的函数关系,逆向模型对纯追踪导航模型输出进行,校正提高了纯追踪导航控制方法的适应性和动态性能。拖拉机导航系统的路径追踪路面试验结果表明:当行驶距离大于125 m、行驶速度为1.2 m/s时,直线追踪最大横向偏差小于0.061 4 m,较常规纯追踪模型导航方法具有更好的直线追踪性能;田间试验结果表明:该导航控制方法适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机自动对行作业。 相似文献
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为配合饲料新品种的开发研制,上海光明荷斯坦牧业公司在现有实验室检测、试验基地饲养试验的基础上建立了瘘管奶牛试验系统.其中瘘管奶牛手术于2006年2月23日成功完成,手术选择的为四头体形高大、品种优良的健康荷斯坦母牛(2003年11月11日~12月19日先后出生,2005年11月5日-12月29日前后第一次分娩.手术前产奶量平均32千克/天)。 相似文献
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通过DGGE和RT-PCR技术研究日粮中添加不同剂量的柴胡中草药对奶牛瘤胃细菌多样性和主要纤维分解菌(琥珀酸丝状杆菌、黄色瘤胃球菌和白色瘤胃球菌)的影响。根据产奶量(37.5±1.8) kg/d、泌乳天数(75±15) d以及胎次(1.7±0.4)等相近的原则,将40头健康的中国荷斯坦泌乳奶牛随机分为4组(n=10),分别饲喂4种不同的处理日粮,即在基础日粮中分别添加0,0.25,0.50和1.00 g/kg的柴胡中草药(DM基础)。试验持续10周,并在第6周口腔采集瘤胃液,通过变性梯度凝胶电泳(DGGE)和实时定量PCR(RT-PCR)对瘤胃细菌进行分析。DGGE图谱显示,中草药添加组和空白对照组并没有显著的差异条带,但其指纹图谱相似性并不高,均低于0.54,且1.00 g/kg的添加量显著降低了瘤胃液细菌香农多样性指数,而0.50和1.00 g/kg的添加量则提高了菌群优势度指数(P<0.05);RT-PCR结果显示,柴胡中草药对奶牛瘤胃主要纤维分解菌并没有显著的影响。因此,柴胡中草药在一定程度上影响了瘤胃细菌的多样性,但差异并不显著,可能由于瘤胃微生物适应了柴胡中草药的添加。 相似文献
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渭河流域陕西段近50年生态环境演变 总被引:5,自引:0,他引:5
渭河是陕西的"母亲河",其中下游的关中平原是中华民族的发祥地之一,开发历史久远。随着人类对水资源开发利用的增大,流域生态环境遭到破坏,生态灾害频繁发生。通过对该流域各地理要素近50年的分析比较得出,该流域的生态问题主要有水资源短缺、水污染严重、下游河道淤积、水土流失严重、土壤盐碱化、洪涝灾害突出等。同时各生态问题之间有相互关联性、积累性等特点。该流域的经济发展应从改善现有的生态环境问题出发,从公众意识、水利建设、水污染治理、水土保持等方面入手,根据该流域资源特点发展流域经济,使经济走可持续发展之路。 相似文献
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为研究饲粮中添加烟酰胺对热应激奶牛血液中激素水平、抗氧化能力和免疫功能的影响,采用完全随机区组试验设计,根据产奶量、泌乳时间、胎次将20头健康的泌乳早期荷斯坦奶牛随机分为对照组和烟酰胺处理组。对照组饲喂基础日粮,烟酰胺处理组饲喂基础日粮+8g/d烟酰胺,试验期10周。结果表明:1)日粮中添加烟酰胺能显著提高(P0.05)热应激奶牛血清中胰岛素(0.34vs 0.37ng/mL)、皮质醇(49.86vs 71.94ng/mL)和瘦素(2.25vs 2.74ng/mL)的含量,有提高甲状腺素、热休克蛋白70含量的趋势(P≤0.1),而对血清中生长激素、催乳素和神经肽Y等的含量没有显著影响(P0.05);2)日粮中添加烟酰胺有提高热应激奶牛血清中超氧化物歧化酶活性的趋势(P=0.07),但对血清中谷胱甘肽过氧化物酶活性、总抗氧化能力和丙二醛的含量无显著影响;3)日粮中添加烟酰胺显著提高了(P0.05)血清中免疫球蛋白A(160.38vs 238.83μg/mL)和免疫球蛋白G(21.54vs34.90mg/mL)及白细胞介素-4(77.19vs 91.23pg/mL)和白细胞介素-6(97.79vs 138.81pg/mL)的含量,对CD4+/CD8+的比值有增加的趋势(P=0.10),但是对肿瘤坏死因子-α、淋巴细胞数量的含量、CD4+和CD8+的含量等无显著影响(P0.05)。因此,补饲8g/d烟酰胺有助于缓解热应激奶牛机体代谢紊乱、提高抗氧化能力和改善奶牛的免疫机能。 相似文献
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张幸 《中国农业信息快讯》2014,(4S):279-279
随着我国宏观经济形势的发展和行业卷烟上水平战略的深入推进,针对烟叶生产面临的诸多问题和挑战,从土地资源配置、现代化大生产模式、科技创新、烟叶生产保障机制等方面探讨烟叶生产可持续发展道路,以全面提升烟叶生产效益水平和质量水平。 相似文献
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本试验在连续3年时间里测定了上海地区热应激周期变化对泌乳中期奶牛生产性能和牛奶品质的影响。通过实地测定并计算分析,绘制了上海地区热应激周期变化图谱,揭示了整个热应激周期中不同热应激程度的分布状况。研究对比了自然生产环境下无热应激与中度热应激对奶牛生产性能和牛奶品质的影响,发现中度热应激极显著降低了奶牛采食量、产奶量、乳脂校正乳产量、能量校正乳产量、乳脂率、乳蛋白含量、总固体含量(P<0.01),而且显著增加了乳中尿素氮含量(P<0.05)。在热应激周期变化研究中发现,中度热应激显著升高泌乳奶牛的直肠温度和呼吸频率(P<0.05),而且呼吸频率比直肠温度对热应激变化的反应更快、更敏感。热应激周期变化对奶牛干物质采食量、产奶量的影响取决于热应激程度,2012年整个热应激周期的热应激程度比较低,热应激周期变化对奶牛干物质采食量、产奶量无显著影响(P>0.05),但是2013年热应激程度更加严重,热应激周期变化对奶牛干物质采食量、产奶量产生了极显著影响(P<0.01)。在牛奶品质中,受热应激影响最大的是乳蛋白合成量(P<0.01)。2012年和2013年2个热应激周期变化对其他乳成分含量没有显著影响(P>0.05),但是两年的热应激周期变化都导致乳蛋白含量显著下降(P<0.05)和乳中尿素氮含量显著升高(P<0.05)。尤其值得注意的是,2012年热应激周期变化并没有导致奶牛采食量下降(P>0.05),而且产奶量也没有显著性差异(P>0.05),但是仍然出现了乳蛋白含量下降和乳中尿素氮含量升高(P<0.05)。这表明热应激周期变化改变了泌乳中期奶牛氮代谢的途径,发生了氮营养重分配(repartitioning)现象,而且这种现象不依赖于采食量和产奶量,可以称之为“热应激乳蛋白降低征”(heat-stressed milk protein decrease syndrome,HS-MPD)。 相似文献