车辆电模拟转鼓试验台动态特性研究

对电模拟转鼓试验台的设计及控制过程进行了研究，其中的系统动态载荷控制是试验台软件部分的关键问题之一。设计制造出经济实用的电模拟转鼓试验台，建立了试验台传动系统的数学模型，辨识出试验台控制系统的传递函数。通过大量的仿真计算和试验，找出最大限度提高转鼓动态响应速度的控制方法和控制参娄，从而提高了电模拟转鼓试验台的模拟控制精度。     

轮式车辆传动系自激扭转振动稳定性分析

以ＢＪ２１２汽车为研究对象,建立了轮式车辆传动系动力学模型,研究了硬激励自激振动稳定性分析方法,推导出具有负反馈作用非线性阻尼力矩及线性部分传递函数的表达式。找到了传动系平衡点的全局渐近稳定性条件,首次用波波夫稳定性判别法分析了传动系中硬激励自激振动产生的原因和条件,找出影响传动系稳定性的因素。从而得出如下结论;若系统负阻尼反馈力矩曲线位于波波夫直线和横轴之间,则相应系统平衡点全局渐近稳定。     

连接梁振动传递特性的试验研究

对多种连接形式的连接梁进行了振动传递特性的试验研究。发现振动传递损失峰值的频率与连接处螺栓至端点的有效长度(悬臂梁)有关,并与这个悬臂梁的固有频率相一致。合理地选择连接处螺栓至端点的长度,可以得到预期的振动传递损失,这对机械的减振降噪具有十分重要的应用价值。     

金属带式CVT速比的改进PID控制

针对无级变速器（CVT）常规速比控制器的局限性，提出了一种既能满足大规模生产要求，又具有广泛适应性的改进PID速比控制算法。通过分析经典PID控制器原理，确定了该控制器的优点和局限性。为了保留经典PID控制器的优点，同时克服其局限性，在经典PID控制算法的基础上加入了积分分离和微分先行的控制环节，改进后的控制器能有效避免偏差的累积和目标速比阶跃变化等影响，使车辆能够适应多变的交通条件。设计了速比跟踪试验，目标速比以30S为周期在最大和最小速比（2.5～0.4）之间阶跃变化，用以上2种控制器分别对目标速比跟踪。试验结果证明：改进PID比经典PID速比控制器的响应速度显著提高，而且有效地避免了超调的发生。     

自动引导车辆系统的研究(五)——控制器设计与试验

建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。     

自动引导车辆系统的研究(二)——有线图象识别式自动引导车辆系统设计

介绍一种基于对地面设置的条状标识符进行图象分析以实现路径引导及其它运动状态控制的自动引导车辆系统(AGVS)设计。由于采用了特殊形式的图象处理方法,使所设计的AGVS具有满足实际应用所需要的动态响应能力。系统采用的是低成本普通CCD系统与微机,适应我国当前国情,为短期内应用图象识别视觉引导式AGVS提供一种可行途径。     

拖挂车辆挂接装置参数对车辆平顺性影响的理论研究

挂接装置是影响机组纵向行驶平顺性的重要因素,该文建立了预测挂接车辆行驶平顺性的计算模型,并从理论上研究了挂接装置刚度系数、阻尼系数、车速、路面不平度、载荷等因素对机组行驶平顺性的影响规律,为合理确定挂接装置参数提供了理论根据。     

自动引导车辆转向系统的辨识建模

自动引导车辆转向系统的建模是建立系统最优控制器的主要前提,而传统的理论分析建模方法,存在着繁琐、难以实现等一系列问题。该文通过对自行研制的模型车转向系统实际输入输出数据的分析,提出采用广义最小二乘辨识方法来建立转向系统模型。理论分析与实验验证表明,这是对现代复杂工业对象建立相对准确的数学模型的一种行之有效的方法。     

世界自动引导车辆系统(AGVS)的发展

自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle Systems)对现有生产组织模式向柔性集成化生产模式的转化具有重大意义。AGVS为诸多领域实现物流自动化提供了有效手段。在农业工程领域,移动式农用机器人的研究开发也与AGVS技术紧密相关。该文综合介绍了世界上AGVS的产生与发展、应用领域及未来发展趋势,为在我国加强AGVS研究提供了有价值的参考依据。     

自动引导车辆系统的研究(四)——自动引导车辆(AGV)的建模仿真

根据车辆动力学建立了引导系统的仿真模型,通过仿真研究了各主要因素对引导性能的影响。提出了相应的控制策略,并通过仿真运算加以证实。