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基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿 总被引:2,自引:0,他引:2
针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿 相似文献
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1引言我国适宜冬季放牧的草地仅占放牧草地的24.4%,还有75%以上的放牧草地冬季缺草。同时,适合于刈割调制干草储备过冬的草地只占全国草地面积的25%,而且其中70%以上分布在东部和南部的湿润地区。由于地区和季节的差异,必然会推动我国牧草产品的发展和流通。目前常用牧草产品的开发有两种形式。一种是将其调制成干草后,再加工成草捆和草块进行贮运,但由此造成牧草的营养损失比较严重。一般情况下,将鲜草调制成含水率17%左右的干草,营养会损失20~30%。另一种是制作青贮饲料。传统的青贮方法为窖贮和塔式等大规模青贮,由此制作的青贮饲料虽极… 相似文献
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1·冷却系统泄漏部位的查找冷却系统泄漏有两种类型,一是外部泄漏,二是内部泄漏。外部泄漏比较容易发现,而内部泄漏则需要借助压力测试仪器测量冷却系统的压力,如果对冷却系统加压50KPa,15min后压力逐渐下降,说明冷却系统存在内部泄漏。有人认为,冷却系统出现外部泄漏并无大碍, 相似文献
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2003年6月,湖南省隆回县农机局再次登上了该县安全生产的领奖台,这是该局在获得“全省县级农机安全监理先进单位”的奖牌之后又一次获奖。然而,一年半前,这里半年内曾发生了两起特大农机事故,被县政府亮了“黄牌”。今天,这里连续18个月重大农机事故为0,事故死亡人数为零,直接经济损失为零,创造了历史的最好成绩。可谁能知道,这个奇迹的出现,这18个月的平安之路,凝聚了多少人的汗水?重宣传事实警人2001年3月18日,隆回县境内丁山至碧山路段,发生了一起特大农机交通事故,死亡6人,重伤4人,轻伤20人,经济损失达20多万元。此时,上级的批评,群众的… 相似文献
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宁夏回族自治区泾源县主要以饲养安格斯肉牛为主。近年来,泾源县认真落实中央一号文件精神和习近平总书记提出的农业强国目标要求,对标自治区“六新六特六优”和固原市“五新五特五优”产业布局,按照“生态泾源、绿色发展”定位,立足县域实际,厚植“生态、绿色”底色,坚持“优质+高端”双轮驱动,坚持以打造优质肉牛良种繁育基地和高端肉牛生产加工基地为目标,狠抓龙头带动、“出户入园”、“扩栏补母”、示范乡(村)建设“四大工程”。主推肉牛品种改良、优质饲草料生产与加工利用、科学养殖和动物疾病防治“四项技术”,大力推广“龙头企业+合作社+农户”发展模式,探索出了一条富有地方特色、符合区域经济发展之路,肉牛产业成为巩固拓展脱贫攻坚成果和助农增收的主渠道,泾源县牧业经营净收入为2 845.8元。 相似文献
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陆和建 《农业图书情报学刊》2020,32(7):4-4
随着我国文化体制改革的深入实施,加快文化事业、文化产业发展已经成为党中央和各级政府的重要战略部署。面对广大城乡居民精神文化需求规模不断扩大的趋势,文化领域供给侧结构性改革的全面展开,政府果断转变文化治理思路,加大简政放权力度,鼓励和支持社会力量参与公共文化服务建设。2015年中共中央办公厅、国务院办公厅《关于加快构建现代公共文化服务体系的意见》提出坚持社会参与的原则,要求政府积极引入市场机制,激发各类社会主体参与公共文化服务的积极性,提供多样化的产品和服务。2017年《中华人民共和国公共文化服务保障法》提出国家采取政府购买服务等措施,支持公民、法人和其他组织参与提供公共文化服务;国家鼓励和支持公民、法人和其他组织依法成立公共文化服务领域的社会组织,推动公共文化服务社会化、专业化发展。2018年《中华人民共和国公共图书馆法》指出国家建立覆盖城乡、便捷实用的公共图书馆服务网络;公共图书馆服务网络建设坚持政府主导,鼓励社会参与。2018年2月,党的十九届三中全会指出,推动教育、文化、法律、卫生、体育、健康、养老等公共服务提供主体多元化、提供方式多样化;推进非基本公共服务市场化改革,引入竞争机制,扩大政府购买服务。 相似文献
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采用大田试验,分别于烟苗移栽后25、50、75 d测定土壤主要养分含量,研究施用氰氨化钙、生物炭和微生物肥+饼肥3种土壤改良剂对植烟土壤养分和酶活性的影响。结果表明:施用生物炭和微生物肥+饼肥的土壤速效钾较对照分别提高31.80%和12.52%,施用氰氨化钙的土壤速效磷和碱解氮含量分别降低7.30%和2.01%;烟苗移栽后75 d,施用改良剂土壤过氧化氢酶活性和脲酶活性较对照分别提高11.79%~15.38%、19.10%~25.14%,施用氰氨化钙的最高,生物炭的最低;施用改良剂土壤的中性磷酸酶较对照提高6.96%~14.96%,施用微生物肥+饼肥的最高,施用氰氨化钙的最低。从综合效果来看,施用生物炭改良剂效果最好。 相似文献
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