油菜毯状苗移栽机栽植过程动力学模型及参数优化

为有效减少油菜毯状苗机械化移栽过程中苗块出现的脱苗现象,提高立苗质量,该文构建了栽植过程中运移苗阶段油菜毯状苗苗块的动力学模型,结合油菜毯状苗基质的力学参数特性试验,研究苗块发生脱苗的临界条件,建立了运移苗阶段苗块的脱苗条件方程,得到了影响苗块脱苗的主要因素以及各因素的脱苗临界值。利用高速摄影试验探究了基质含水率、栽植机构转速和纵向取苗量对苗块脱苗率的影响,得到的各因素的脱苗临界范围与理论分析结果基本吻合,验证了模型的准确性和可行性。为探究低脱苗率条件下油菜毯状苗移栽机栽植机构和苗块相关参数的最优组合,采用响应面试验分析方法建立主要影响因素与考察指标之间的回归数学模型,试验结果表明：当基质含水率56.72%,栽植机构转速22 rad/s,纵向取苗量为15 mm时,优化后脱苗率为1.52%,与预测值绝对误差为0.16个百分点。该研究可为提高油菜毯状苗移栽的立苗质量提供参考。     

基于图像特征和随机森林的油菜生物量估算

油菜生物量是喂入量和作业质量的主要影响因素,高效、快速地检测油菜生物量是实现油菜收获机自动控制的基础和前提。为研究收获期油菜生物量的影响因素和分布规律,首先利用无人机采集联合收获期油菜的田间可见光图像并实测油菜的生物量信息,提取并构建与油菜生物量有关的32个特征参数,通过相关性分析筛选出与油菜生物量相关性较高的10个显著特征;分别建立基于随机森林（Random forest,RF）、主成分分析（Principal component analysis,PCA）和支持向量机（Support vector machine,SVM）的联合收获期油菜生物量估算模型;利用训练集确定模型参数并优化,利用测试集估算油菜生物量,验证估算模型的性能并比较精度。结果表明：3种模型的评价指标均方根误差（RMSE）、相对误差(RE)和决定系数(R2)分别为0.24 kg/m2、0.04%~22.23%、0.87,0.36 kg/m2、0.92%~21.14%、0.71和0.26 kg/m2、0.28%~34.17%、0.84;对比估算结果可知,基于随机森林的估算模型的RMSE小于PCA和SVM模型,决定系数R2最大且相对误差较小,模型精度和稳定性较优,是估算联合收获期油菜生物量一种较优的方法。基于可见光图像特征和随机森林的油菜生物量估算方法可为油菜联合收割机喂入量自动检测提供方法和参考。