苹果采摘机器人果实识别与定位方法

提出了利用归一化的红绿色差(R-G)/(R+G)分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位,对于搜索区域内面积相似的果实,通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法,得到排序基准线,然后根据顺序一致性原则进行匹配。实验结果表明：识别算法可以较好地消除阴影、裸露土壤等影响,识别率达到92%。采用随机圆环法,可以准确地提取果实的圆心、半径。在60～150cm的距离范围内,测量误差小于     

苹果采摘机器人果实识别与定位方法

提出了利用归一化的红绿色差(R-G)/(R+G)分割苹果的方法.对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像.对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取.通过建立基于面积特征与极线几何相结合的匹配策略实现双目视觉下的果实定位,对于搜索区域内面积相似的果实,通过计算垂直投影的互相关函数最大值的方法,得到排序基准线,然后根据顺序一致性原则进行匹配.实验结果表明:识别算法可以较好地消除阴影、裸露土壤等影响,识别率达到92%.采用随机圆环法,可以准确地提取果实的圆心、半径.在60～150 cm的距离范围内,测量误差小于2 cm.     

融合多源图像信息的果实识别方法

光线变化与目标重叠是影响自然环境中果实正确识别的重要原因。为了降低两者的影响,研究了融合多源图像信息的果实识别方法。在图像配准的基础上,优选了H分量图与幅度图像作为待融合的源图像;由模糊推理系统(隶属度函数和模糊规则)决定权重,采用加权平均策略实现图像的像素级融合;根据融合图像中果实区域的分布规律,设计了一种基于直方图的首阈检测法以获得最佳的果实分割效果;利用深度图像的统计特性,设计了一种逐层分割图像的方法以解决重叠果实的分离问题。实验结果表明:多源融合图像用于果实识别与定位比单一图像具有更好的准确性与鲁棒性,对重叠果实的正确识别率在83.67%~94.22%之间。     

空化条件下离心泵泵腔内不稳定流动数值分析

为研究不同空化发展阶段离心泵泵腔内的流动情况及其对叶轮的影响,提出了一种泵腔区域的拓扑块生成和结构化网格划分方法。在充分考虑近壁区网格质量的基础上,采用SST k-ω湍流模型和Rayleigh-Plesset空化模型对设计工况下某离心泵进行了全流场空化数值模拟,并计算了3种有效汽蚀余量下泵腔内的非定常流动情况及其对叶轮的作用力。结果表明:空化造成泵腔内压力脉动的幅值增大,由于前口环的存在,其前泵腔内的压力脉动幅值大于后泵腔;空化的加剧造成泵腔内宽频脉动的增加,以轴频最为明显;空化的加剧不仅影响泵腔内的流态,同时也增大了设计工况下作用于叶轮上的径向力和轴向力。     

新型农田风蚀集沙仪性能试验研究

从设计集沙仪的基本原则入手,介绍了新型农田风蚀集沙仪的结构及工作原理,并利用Fluent软件对集沙仪风沙分离器进行了数值模拟。从数值模拟结果看,排气口和排沙口气流降幅约90%左右。经0FDY-1.2移动式风蚀风洞试验验证,结果表明:新型农田风蚀集沙仪的大幅度降速性能为提高集沙效率起到了关键作用,平均集沙效率达92.29%,等动力性达95.8%,能较好地满足了风洞试验和风蚀观测要求。     

生物炭配施沼液对淋溶状态下土壤养分的影响

为探讨生物炭配施沼液对土壤养分淋失的影响,通过室内土柱试验,采用三因素三水平正交试验方法,系统研究了生物炭添加量、淋溶强度、沼液施加量对土壤养分淋失及土壤养分垂直分布的影响规律。结果表明,土壤养分淋失主要集中在前8次,后期淋失量均维持在较低水平并趋于稳定。各因素对氨态氮、速效磷、速效钾淋失的影响由大到小依次为淋溶强度、生物炭添加量、沼液施加量,而对硝态氮淋失量的影响由大到小依次为生物炭添加量、沼液施加量、淋溶强度。添加生物炭能明显减少养分淋失,且添加生物炭的0～20cm深度土壤的养分明显高于未添加生物炭的20～40cm土壤,各因素对氨态氮、硝态氮、速效钾在土壤中的含量影响差异显著,而对速效磷的影响则无显著差异。     

陕北淤地坝建设现状调查分析

淤地坝建设在陕北有着悠久的历史，截至１９８９年底止，共建成淤地坝３１７９７座，其中有骨干工程５８座，大型８３６座，中型５６００座，小型２５３０３座，总库容３９４９２８万ｍ３，已拦泥２９８１０９万ｍ３，共可淤地４９３８６ｈｍ２，已淤地４３２８９ｈｍ２，坝地利用率６９．８％。大中型和骨干工程控制流域面积１７５６２．５７ｋｍ２，占全区水土流失面积的２６．７％。由于缺乏合理的规划设计、施工质量低、运行年限超过设计淤积年限等原因，有７５．８％的淤地坝成为病险坝。应加强淤地坝建设的科学研究，加强管护、抓紧整修加固配套。     

清涧河水沙变化分析

清涧河流域水土流失严重。年侵蚀模数在１００００ｔ／ｋｍ２以上。自５０年代初开展水土保持工作，截至１９８９年底止，共治理水土流失面积２２０４．０７ｋｍ２，治理程度达５０．６７％，流域输水输沙明显减少。分析表明：清涧河水沙减少受降雨和流域治理的共同影响，与１９６９年以前相比，７０年代年均减沙１５．４％，８０年代年均减沙７１．３％。在减沙量中，降雨偏枯影响７０年代占１４．６％～２８．２％，８０年代占３６．９％～４１．８％；流域治理减沙量７０年代占７１．８％～８５．５％，８０年代占５８．２％～６３．１％。同时，流域治理减水量也由７０年代的１８．２％～３３．９％增加到８０年代的４２．９％～４７．７％。     

设施栽培条件下土壤养分及有机质组成变化趋势的研究

以黄泛平原壤质潮土不同年限的设施栽培土壤为研究对象,探讨了设施栽培条件对土壤养分及土壤有机质组成的影响。结果表明,设施栽培土壤碱解氮、速效磷、速效钾、盐分含量均明显高于大田,其含量主要取决于施用化学肥料的种类和数量,随栽培年限的增加而增加;土壤有机质、腐殖酸、胡敏酸含量随种植年限有升高趋势;HA/FA与栽培年限显著相关,表示设施栽培条件下,土壤熟化程度随有机肥料的逐年施用而有所提高,但HA/FA变化幅度不大,这可能与设施栽培形成的高温高湿条件及施用有机肥料中难分解物质的含量有关。