全自动旱田移栽机顶出机构的机理分析

全自动移栽机能够很好地解决劳动力不足、作业效率低下等问题,被国内外普遍认为是提高产量的发展方向,该机也能够满足我国旱田移栽的农艺需要。为此,设计了一种曲柄滑道连杆式顶出机构和重力调节落苗机构相综合的移栽关键部件。该移栽部件采用全自动间歇式水平方向送秧方式,具有运动平稳、结构简单、加工方便、制造成本低廉等优点。根据该机构结构特点和工作原理,应用三维造型软件UG创建完整的虚拟样机模型,应用UG与ADAMS进行数据交换、虚拟仿真,得出在以200颗/min速度移栽时,钵苗在下落0.6s时成直立方向,栽植机构配合良好。     

垄作区田的设计方法

垄作区田作为水土保持措施已在黑龙江省丘陵地区推广应用.由于垄作区田能拦截流失土壤和地面径流,其防止水土流失的效果十分明显.由于垄作区田能形成土壤水库,增加土壤湿度,因此具有节水增水作用.本研究提出了一种新的区田设计方法,并编成计算机程序,可供区田耕作参考.     

地方农林高校服务乡村振兴的组织模式与机制优化——以吉林农业大学为例

乡村振兴战略的实施对地方农林高校社会服务功能的发挥提出了新挑战。农林高校需要弥合乡村振兴目标综合性与高校学科建设的专业性,乡村振兴战略实施的长期性与社会服务项目的周期性,乡村振兴服务的公益性与社会服务提供者的功利性之间的差异,以发挥自身在乡村振兴中的作用。吉林农业大学通过优化服务乡村振兴顶层设计,推动学科专业交叉融合,强化服务平台载体建设,完善社会服务管理评价机制等系列措施,优化了高校服务乡村振兴的组织模式和机制,并取得了显著成效。     

基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究

针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验.结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大.为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验.可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效.