基于ASTUKF的分布式农业车辆路面参数辨识方法

针对分布式驱动农业车辆在路面参数辨识过程中,因路面环境变化出现的状态模型误差和时变噪声,导致辨识结果发散的问题,提出了基于自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波(Adaptive strong tracking unscented Kalman filter, ASTUKF)的辨识方法。与传统内燃机农业车辆相比,分布式驱动可以直接获取驱动轮的状态信息,结合含有峰值附着系数和极限滑转率的μ-s曲线模型,建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)辨识算法的状态方程和量测方程。同时,将强跟踪滤波(Strong tracking filter, STF)和自适应滤波(Adaptive filter, AF)引入辨识算法,用以提高对多变环境的识别精度和鲁棒性,并采用奇异值分解(Singular value decomposition, SVD)解决了迭代过程中出现的非正定矩阵的问题。仿真试验结果表明,在突变噪声环境工况下,ASTUKF辨识结果可以快速收敛至目标值附近,且不受突变噪声的影响,各驱动轮峰值附着系数估计结果的平均绝对误差(Mean absolute error...     

基于二维码和空间数据库的室内定位导航方法研究与实现--以超市导购为例

将二维码识别技术和空间数据库技术结合,研究了低成本的室内定位及导航方法,并基于智能手机平台设计了“乐购”超市导购系统。研究结果表明,将二维码识别技术和空间数据库技术结合,能够实现高效且精确的室内定位及导航,提升了用户体验、服务质量和工作效率。     

小麦除害灵防治麦蜘蛛、麦蚜及纹枯病药效试验

小麦除害灵防治麦蜘蛛、麦蚜及纹枯病药效试验陈国参徐文涛孙晨阳林彬杨红建（河南省科学院生物研究所，郑州４５０００３）张学平宋玉洁（鲁山县植保植检站近年来，由于生态条件的变化，小麦病虫害发生面积逐年增加，危害程度逐年加重。搞好小麦中后期病虫害防治已成为保...     

基于面向对象数据库的空间数据管理

当前,关系型数据库与面向对象程序设计语言之间不匹配,造成了数据存取效率低下.为此,提出一种基于面向对象空间数据库的空间数据管理方案.分析现有的空间数据类型,设计矢量空间数据结构、栅格空间数据结构和影像数据结构分别表达矢量、栅格和影像数据,并阐述了矢量、栅格和影像数据的面向对象数据库管理方案.基于开源的面向对象数据库db4o,开发了空间数据管理原型系统,实现了矢量、栅格和影像空间数据的一体化管理,并对空间数据进行可视化.因此,基于面向对象数据库能够实现多源、异构的空间数据管理.     

基于二维码和空间数据库的室内定位导航方法研究与实现———以超市导购为例

将二维码识别技术和空间数据库技术结合,研究了低成本的室内定位及导航方法,并基于智能手机平台设 计了“乐购”超市导购系统.研究结果表明,将二维码识别技术和空间数据库技术结合,能够实现高效且精确的室内 定位及导航,提升了用户体验、服务质量和工作效率.     

温室电动拖拉机旋耕稳定性时序分析与前馈PID控制方法研究

针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业中因机具俯仰而出现的响应性差、耕深不稳定和功率突变的问题。建立了温室电动拖拉机旋耕作业的功率模型,并建立了俯仰角-耕深的转换矩阵,得到了旋耕系统实际耕深的转换值;采用时间序列分析预测机身俯仰角,并作为旋耕系统的扰动输入;结合耕深的转换值和预测得到的扰动,采用APF-PID控制器调节旋耕系统的提升机构,将旋耕机维持在目标耕深;在温室内未旋耕和已旋耕的两种地块进行实车试验。结果表明：俯仰角时序预测模型的相关系数可达0.983 2;APF-PID控制的控制性能优于PID控制,在目标耕深6 cm的测试路面中,APF-PID在两种试验地块上的平均耕深分别为6.47 cm和6.44 cm,均方根误差为0.80 cm和0.72 cm,绝对平均误差为0.67 cm和0.58 cm,耕深稳定性系数为89.95%和91.30%,消耗的总能量较...     

新型复合微生物肥料对冬小麦生物学性状的影响

[目的]探讨新型复合微生物肥料对冬小麦生物学性状及生防效果的影响,为利用抗逆性强、耐存储的芽孢杆菌研发新型复合微生物肥料及其大面积应用提供理论依据.[方法]采用田间试验方式,设不施肥(CK)、常规施肥(复合肥750 kg/ha)和施用新型复合微生物肥料(施用量750 kg/ha)3个处理,分别测定不同处理越冬前和孕穗期的小麦叶面积、单株干物重和叶片叶绿素含量,并调查小麦根部孢囊线虫侵染情况、生物学性状、产量及产量构成因素.[结果]新型复合微生物肥料可在孕穗期极显著(P<0.01,下同)增加冬小麦的叶面积、单株干物重及叶片叶绿素含量,并显著提高冬小麦的次生根数、分蘖数、孕穗数、穗粒数、公顷穗数和千粒重(P<0.05,下同),但对株高和穗长无显著影响(P>0.05,下同);新型复合微生物肥料对冬小麦孢囊线虫具有较好的防效,土壤有效孢囊数量较CK极显著减少39.02%.与CK相比,施用新型复合微生物肥料的冬小麦平均显著增产44.6%,但与常规肥料处理差异不显著.[结论]底施新型复合微生物肥料不但有改善冬小麦生物学性状和增产的作用,而且对冬小麦孢囊线虫病具有一定的防效.     

GIS专业《空间数据库》教学内容与方法探讨

总结了《空间数据库》的课程定位,并对教材内容进行简要对比,认为该课程存在涉及内容较多、理论比较抽象、教学难度较大的特点．其教学内容和方法有待深入探讨。在教学实践的基础上,从优化教学内容,强化教学实践,采用多样化的教学方法和手段3个方面探讨了教学方法改进的具体出路。实践证明达到了良好的教学效果。     

分段喷淋冷却降低宰后猪胴体预冷损耗保持色泽

针对宰后猪胴体在冷却过程中因前期体温高、蒸发快而致24 h干耗高,传统的喷淋降耗工艺作业时间长,及现有研究关于喷淋冷却对猪胴体色泽影响探讨不足等问题,该文通过采用冷却前期高频、后期低频的分段式喷淋工艺,运用正交试验法研究了各喷淋参数对胴体冷却干耗、表面亮度L*值及绿度a值的影响,建立了各显著性喷淋参数与干耗的线性回归方程。结果表明,影响干耗的主次因素依次为:高频喷淋总时长、高频喷淋间歇时长、低频喷淋间歇时长、单次喷淋时长、低频喷淋总时长,其中高频喷淋总时长对干耗有极显著的影响(P0.01),单次喷淋时长、高频喷淋间歇时长、低频喷淋间歇时长有显著影响(P0.05);影响中部亮度L*值及绿度a值的主次因素分别为:高频喷淋总时长、低频喷淋间歇时长、高频喷淋间歇时长、低频喷淋总时长、单次喷淋时长和高频喷淋总时长、高频喷淋间歇时长、低频喷淋间歇时长、单次喷淋时长、低频喷淋总时长,其中高频喷淋总时长对亮度L*值有极显著影响(P0.01),对绿度a值有显著影响(P0.05),其他因素对亮度L*值(除低频喷淋间歇时长)及绿度a值影响均不显著;优化结果为高频喷淋总时长为2 h,单次喷淋时长为10~20 s,高频喷淋间歇时长为5~9 min,低频喷淋总时长为4 h甚至更短,低频喷淋间歇时长为30~50 min,该参数下胴体24 h冷却干耗约1%,中部表面亮度L*值约74~77、a值约-0.5~3,不仅可满足企业的降耗要求,还可获得利于销售的胴体色泽;与传统喷淋冷却工艺相比,分段式喷淋工艺可缩短作业时间1~5 h。研究结果可为猪胴体喷淋降耗方式及参数的选取提供参考。     

小型履带自走式电动多功能作业平台的设计及试验

针对传统小型拖拉机(功率低于10 kW)采用内燃机轮式驱动,排放污染大、环境适应性较差、作业功能单一等问题,研制了一款履带自走式电动多功能作业平台,通过搭载旋耕和起垄机具完成田间作业。平台主要由电机、电池箱、变速箱、履带底盘、座椅、悬挂机构、操纵机构、PTO输出等组成;电动机输出轴将动力传递到变速箱输入轴,调节变速箱档位,改变平台前进速度,作业过程电机保持恒速运转,使PTO(动力输出装置)转速恒定,保证平台平稳作业。主要对传动系统、动力参数、履带行走机构进行了设计。确定电机型号XQ–7.5–6,额定功率7.5 kW,功率储备系数20%;传动系统包含3个前进档和1个倒退档;履带宽度230 mm,节距72 mm,轨距650 mm。旋耕及起垄试验结果表明:旋耕平均耕宽86.4 cm,平均耕深16.9 cm;起垄平均垄顶宽42.4 cm,平均垄底宽82.7 cm,平均垄高26.8 cm;作业过程中,电机转速在平均转速的7%～10%波动,平台运行平稳,动力输出均匀;选择功率储备系数20%,能够满足小型拖拉机旋耕、起垄作业需求。