基于约束的虚拟装配运动导航技术

在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约;根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据,提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵,以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。     

基于小波变换的Wiener滤波算法去除苹果图像噪声

在小波变换的基础上,提出了一种基于小波变换的Wiener滤波去噪方法。采用该方法对苹果图像的加性噪声（高斯白噪声）去噪,结果PSNR为184．94,视觉效果清晰（而含噪声图像的PSNR为158．23,噪声太多不清晰）。好于邻域平均法（PSNR为174．15,视觉上含部分噪声）、中值滤波法（PSNR为182．4Z）、小波阔值去噪（PSNR为171．59,视觉上也含部分噪声）和Wiener滤波去噪法（PSNR为173．65）的去噪结果,更好于数学形态学的去噪结果（PSNR为150．46,视觉上含较多噪声）。试验结果表明,基于小波变换的Wiener滤波方法对苹果图像加性噪声的去噪效果具有信噪比高、视觉效果好等优点。     

三个沙棘亚种果实中的生物活性成分分析

本研究比较了来自中国、芬兰、俄罗斯的3个沙棘亚种中一系列亲水性与亲脂性的生物活性成分的含量与组成。在3个亚种中，中国沙棘果实中维生素C的含量最高，其值为9g／L果汁，其他两种为1～2g／L，果汁。新鲜果实中黄酮的含量在700mg／kg～2000mg／kg之间。各亚种中各种黄酮单体的比例也有变化。中国沙棘中木聚素含量(290～600ug／100g)要高于海滨沙棘(130～370ug／100g)。3种沙棘中，蒙古沙棘的油脂含量最高(种子中是12％，新鲜果实中为6％)。蒙古沙棘果实中棕榈油酸的含量最高。中国沙棘新鲜果实中生育酚和生育三烯酚总含量最高，但是在种子中的情况就正好相反。在3个沙棘亚种中，种子与新鲜果实的甾醇含量没有明显差别，含量分别在1200～1800mg／kg和250～300mg／kg之间。即使是在果实成熟以后，采收时间也会对某些活性物质有重要影响。在1998年8月末到9月底之间，海滨沙棘果实中维生素C的含量呈下降趋势，而在中国沙棘果实中类黄酮总量在9月底达到了顶峰。     

双叶片离心泵内动静干涉的三维PIV测量

为研究叶轮与蜗壳的动静干涉作用,采用三维PIV对一双叶片离心泵最优工况下叶轮流道内3个截面内的流动进行了测量,每个截面内测量9个叶片位置.结果表明：随着叶片与隔舌距离的不同,叶轮流道内的相对速度场和轴向速度场发生了明显的变化;当叶片在隔舌与蜗壳1断面间时,流道内的流量最小,相对速度场分布最为均匀;在前盖板附近吸力面的流道出口出现了低速区,形成了射流-尾迹结构,并在流道进口发现较强的轴向速度;当叶片随着旋转方向远离隔舌时,流道内的流量逐渐增大,在叶片压力面进口出现了流动分离并产生了旋涡,而流道出口的相对速度变得平稳,同时流道进口的轴向速度减弱;当叶片随着旋转方向靠近隔舌时,叶轮流道内的流量逐渐减小,流道进口的旋涡减弱并消失,流道出口的压力面附近相对速度降低,吸力面附近的相对速度增大,同时流道进口的轴向速度继续减弱.     

北方寒地水稻粒穗连接力的试验与分析

脱粒是水稻、小麦等农作物收获中必不可少又至关重要的一道工序。联合收割水稻时总是存在脱粒损伤和带柄的问题,为后续的作业带来诸多不便。为此,针对这些影响因素,对北方常见的几种寒地水稻用OM-8650拉压机对水稻穗头主茎秆与枝梗、枝梗与粒柄以及籽粒与粒柄之间连接力进行测试。结果表明,不同的水稻品种、不同的生长部位、不同的含水率以及不同的受力方向对连接力都有影响。运用DPS数据处理系统建立水稻的含水率与连接力之间的关系模型,为确定最佳脱粒时间和设计脱粒滚筒奠定良好的基础。     

土豆播种机播种架影响因素的试验研究

通过对土豆播种机播种质量影响因素的初步分析,确立影响土豆播种机播种质量的重要因素,即在播种机作业速度5km/h时,播种机架倾角、种勺线速度和种勺空间尺寸大小。同时,对3因数进行了试验研究,确立最优值:播种机架倾角α=10°、皮带转速ω=0.27m/s、种勺空间尺寸为55 mm×17.5mm。     

醋糟干发酵产沼气潜力研究

在25℃和35℃的条件下,以醋糟为发酵原料,进行批式干发酵产沼气试验。研究了温度对醋糟干发酵产沼气的影响,并分析了醋糟干发酵的可行性。结果表明,在发酵浓度TS为23.7%的条件下,35℃的原料产气率比25℃提高了24.3%,池容产气率提高21.4%。试验表明,醋糟是良好的干发酵产沼气的原料,宜采用的干发酵温度为35℃。     

基于ARM的过滤器控制器的研究

在简介自动清洗过滤器工作原理、控制发展设计需求的基础上,比较分析了国内外成熟应用自动反冲洗控制系统,并找出目前控制系统存在问题,针对存在的问题提出基于ARM7的自动反冲洗控制系统,利用模块化结构、触摸式人机界面和丰富通讯接口,满足不同灌溉规模水处理需求。其相关技术产品研发与应用,能够摆脱过国外滤器厂商对控制器的垄断,将进一步促进我国自动反冲洗过滤器控制和产业化水平。     

磁力轴承电磁力计算的两种建模方法与比较

从工程设计的实用角度对磁力轴承两种电磁结构－无永磁偏置和有永磁偏置电磁铁的电磁力计算方法进行了研究。在分析理想模型的基础上，提出一种引入修正系数的建模方法，并用实例对这两种建模方法进行了比较。结果表明，修正系数的引入提高了电磁力的计算精度，可方便地应用于实际工程设计。     

齿轮激光淬火工艺及性能研究

采用快速轴流CO2激光器的低阶光束模式和轴向分齿扫描方式，可一次扫描整个齿廓，并获得沿齿廓理想分布的硬化带形状，在优化工艺参数的基础上，对20CrMnTi齿轮进行激光淬火，处理结果为：表明为细针状马氏体组织，硬度为HRC61，硬化层深为0.6mm，且硬化层浓度上的硬度分布几乎无变化梯度，可有效地提高齿轮的耐磨性和接触疲劳强度，齿面的激光淬火解决了常规齿轮渗碳工艺中存在的变形难题，可省去后面的磨齿工序，降低生产成本。