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101.
针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速度行为和轨迹行为进行决策,随后利用二次规划方法生成满足多目标、多约束条件的农机轨迹和速度,得到最优路径,最后在多种行驶环境中进行仿真和实车试验,行驶参考速度为2 m/s。实车试验结果表明,在绕行静态障碍物场景中,规划轨迹的平均绝对曲率为0.021 m-1,最大绝对曲率为0.056 m-1,平均绝对横向误差为3.23 cm,最大绝对横向误差为8.69 cm,农机与障碍物外轮廓的距离大于0.76 m;在规避相向行驶、同向行驶和横穿机耕道的动态障碍物场景中,规划速度的平均绝对速度误差为0.08~0.12 m/s,绝对速度误差小于0.38 m/s,加速度变化范围为-0.38~0.44 m/s2。在规划周期为200 ms的仿真试验中,本文算法平均耗时48 ms,最大耗时75 ms,相比采用静态状态栅格法平均耗时减少38 ms,算法效率提升44%。研究结果可为机耕道场景下的农机局部路径规划提供技术支持。 相似文献
102.
几个沙棘品种抗逆性试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据寒温带半干旱地区的自然条件,选择耐盐碱性、耐寒性、耐水湿三项指标在温室盆钵内对HF-14、HF-4两个沙棘优良无性系及对照品种(楚伊)进行人工模拟抗逆性测定。其结果为:3个无性系对盐碱的耐受性均较强并无明显差别,可在中度以下盐碱地上栽培;3个无性系具有一定的耐旱能力,但在长期持续干旱条件下,生长量明显下降,生长势衰弱,增加感病机会,应给予灌溉,3个无性系的耐旱次序为HF-4>HF-14>楚伊;3个无性系对水湿条件的耐受力基本相同,在长期积水的条件下,根系不发育,生长受到抑制,栽植沙棘不应选择低洼内涝,排水不良的地块。 相似文献
103.
104.
105.
降水氮沉降及放牧对草地生态系统凋落物分解的影响研究进展 《畜牧与饲料科学》2021,42(4):89-97
草地生态系统对我国建设生态文明、提供生态系统服务、保障食品安全和维护边疆稳定有举足轻重的作用。全球气候变化和过度的人为干扰打破了草地生态系统原有的平衡及稳定性,造成草地退化、沙化和盐渍化现象严重。草地生态系统结构、功能与过程的稳定是保证草地生态系统稳定的基础。凋落物分解过程是草地物质循环的重要环节,对维持草地生态系统稳定性具有重要作用。草地生态系统凋落物分解对降水格局变化、大气氮沉降增加及放牧干扰的响应已有较多的研究。对目前国内外相关研究进行了梳理和总结,发现降水、氮沉降和放牧对草地生态系统凋落物分解的影响,因地理位置和气候变化以及草地类型的异质性而不同,也有针对同一地区开展的研究呈现不同结果的现象。目前对这三种干扰因素中的两因素或三因素交互作用对草地生态系统凋落物分解过程的影响研究较少,而研究气候变化及人为干扰对草地生态系统凋落物的影响对正确理解草地生态系统结构与功能,以及可持续利用与保护草地生态系统具有重要的意义。 相似文献
106.
毛乌素沙地草地畜牧业经营模式的开发与示范 总被引:1,自引:1,他引:0
根据盐池县毛乌素沙地自然特点,坚持以发展种植业、畜牧业为主线,以科技创新为动力,开发出5种毛乌素沙地草地畜牧业经营模式并进行示范,以扩宽增加农民经济收入渠道,促进区域经济的发展,实现生态环境、经济、社会的协调发展。 相似文献
107.
108.
为了对典型黑土区小流域沟道分布进行遥感监测,并解析影响其发育的主控因素,选择黑龙江省海伦市光荣村为研究区,通过对遥感影像和地形图的目视解译判读和空间分析,量化汇水区面积、坡长等12个变量,结合对264条切沟与等高线分布关系的地貌学分析、统计分析和野外详查,解译地表径流和机耕道作用等6种情形,对典型黑土区小流域切沟发育主控因素进行探讨。结果表明,研究区林地面积大小不能直接控制切沟发育,林地内活跃沟长占活跃切沟总长的46.2%。小流域汇聚坡是切沟发育的典型地形,沟长占总长的68.1%,汇聚坡导致地表集中径流,沟长占总长的63.0%。汇水区面积和坡长是影响沟长的最主要因素,而小流域坡度是影响沟密度的显著因素。同时,切沟侵蚀多伴生于农田机耕道路一侧,机耕道旁沟长约占其总长的23.3%。研究表明,黑土区切沟侵蚀主要与机耕道促进地表径流的作用密切相关,侵蚀沟综合治理必须考虑小流域景观布局和山水林田湖草综合治理,应将农田机耕道路周边大型活跃切沟防控作为黑土区保护的重中之重。 相似文献
109.
110.
以玉米自交系Mo17为材料,用不同浓度的EBR处理150 mmol/L NaCl胁迫的玉米幼苗,测定其叶绿素含量、过氧化物酶(POD)活性、脯氨酸含量、可溶性糖含量、丙二醛(MDA)含量和根系活力等指标,同时通过荧光定量PCR测定CAT酶基因和ZMPIP2-4基因的表达。结果表明,EBR处理后,玉米幼苗的POD酶活性、可溶性糖含量、脯氨酸含量和根系活力增加,MDA含量降低。EBR处理浓度为0.1 mg/L时,可溶性糖、过氧化物酶和根系活力显著增加;EBR浓度为0.001 mg/L时,酶(CAT)基因的表达量有明显上升。EBR浓度为0.1 mg/L时,在生理层面可有效增加玉米抗盐胁迫的能力;0.001 mg/L时在基因层面可显著增加玉米幼苗抗盐胁迫CAT和ZMPIP2-4基因表达量。有效缓解盐胁迫的最适EBR浓度为0.1 mg/L。玉米幼苗抗胁迫基因表达后调控具体机理尚不清楚,需进一步探究。 相似文献