永磁变刚度机构柔性机器人力学特性研究

提出了一种柔性机器人用永磁变刚度机构。由于电动机转矩有限,在不用增加绳索拉力的情况下,通过该机构实现了柔性机器人关节更强的变刚度能力。该永磁变刚度机构主要由磁弹簧单元和滑轮绳索单元构成。通过虚位移法建立了弹簧磁力和绳索拉力解析模型,通过实验对永磁体间磁力和绳索上的拉力进行测量,测量结果和模型计算结果基本吻合。其结果表明,永磁体间磁力、绳索拉力和刚度随永磁体间气隙减小呈非线性增加,随永磁体长度和平均半径的增加而增加,保持三角形结构高不变,绳索拉力和刚度随着三角形结构底长的增加而增加,减小滑轮半径,可以进一步增加绳索刚度变化范围。     

温室穴盘苗并联高速移栽机器人运动误差分析与试验

现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差。运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s~2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s~2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力。     

生物质炭对橡胶园土壤酸度及交换性能的影响

为合理运用热带农业废弃物改良酸性土壤,采用室内培养试验研究了加入15 g/kg和45 g/kg的椰炭、蔗炭、胶炭和蕉炭对橡胶园土壤酸度及交换性能的影响。结果表明:除加入蔗炭15 g/kg在培养第9 d、30~60 d和蔗炭45 g/kg的处理在培养第45 d外,四种生物质炭在两种添加量下在各培养时间内土壤pH均显著高于对照,土壤p H提升效果为蕉炭胶炭椰炭蔗炭,且不同生物质炭处理之间土壤p H提升效果差异显著;除添加蔗炭15 g/kg的处理外,其余三种生物质炭两种加入量均显著降低了土壤交换性酸和交换性铝含量,而土壤交换性氢仅在加入蔗炭45 g/kg和蕉炭15 g/kg、45 g/kg的处理上显著低于对照;此外,蕉炭、椰炭、蔗炭显著提高了土壤阳离子交换量和土壤盐基饱和度,但胶炭仅提高了土壤盐基饱和度。上述结果表明,蕉炭、胶炭、椰炭和蔗炭等热带农业废弃物生物质炭能提高橡胶园土壤p H,降低土壤交换性酸和交换性铝含量,从而改善橡胶园土壤酸度条件。同时,以上生物质炭也能提高土壤阳离子交换量和土壤盐基饱和度。可见,蕉炭、胶炭、椰炭和蔗炭等热带农业废弃物生物质炭可用于改良热带橡胶园酸性土壤,但不同种类生物质炭及其用量在土壤改良效果上存在差异。     

玉米衰老相关基因在2个杂交种及其亲本中的表达分析

以玉米杂交种先玉335和郑单958及其亲本为材料,分析了叶片和子粒在授粉后不同时期衰老相关基因表达的变化规律。结果表明,2个叶绿体绿色保持基因SGR1和SGR2在杂交种先玉335和郑单958及其亲本穗三叶中的表达随着授粉后时间的延长整体上呈现上升趋势,但是先玉335的基因表达量要高于郑单958。叶片衰老诱导基因SAP1在叶片发育过程中上调表达,SAP2则表现出先增后减的趋势。以不同生长发育时期的子粒为材料,分析了子粒发育中衰老相关基因SAG1,SAG2和SAG3的表达规律。结果表明,SAG1基因的表达水平随着子粒的发育而降低,而SAG2和SAG3基因则在子粒的成熟过程中表达量呈现上升的趋势。     

面向冷链物流农产品品质感知的TTI动态校准方法

时间-温度指示器(TTI)是一种可以跟踪冷链物流温度历程的智能装置,可以指示相应的农产品品质。但现有的TTI匹配条件在一定程度上限制了TTI的应用范围,即使TTI满足了传统匹配条件的要求,但应用效果也会受到农产品采收品质波动的影响。通过使用反应动力学方程和等量线方法,在原有的匹配过程中引入了TTI的校准过程,并借此推导TTI匹配所需的基本条件,以及校准过程所需的参数。结果表明,TTI匹配性判断所需的基本条件仅为农产品品质与TTI的反应活化能相等,或两者等量线存在比例关系。在此前提下,利用公式推导或等量线的绘制过程,可以求得静态校准和动态校准时所需的相关参数,经过校准后的TTI即可与对应的食品完成匹配。校准过程的引入可以显著扩大TTI的适用范围。除此之外,动态校准模型还可以缩小处于变化中的TTI和农产品对应品质之间的差值,提高TTI指示货架期的精确性。最后,通过使用两种酶型TTI、两种不同激活条件的化学型TTI和玫瑰香葡萄进行验证实验,实验结果证明经过合理校正之后TTI的等量线普遍与玫瑰香葡萄的品质等量线更接近,对其指示效果精准。     

离心泵内空泡演化与其对振动的影响

对不同流量下离心泵内稳态及旋转空化进行了可视化研究,获得了不同汽蚀余量下空泡团形态,同时对泵体振动进行了测量,分析了泵体振动与空泡团形态之间的关系。试验结果表明:压力面上发生空化将加剧振动,尤其是发生超空化后更加显著。多数情况下吸力面上空泡团较薄,且吸力面发生空化对振动影响相对压力面较小。旋转空化发生后振动减弱,处于正对位置的流道内空泡团形态基本相同,空泡团脱落频率约为27 Hz,压力面出现稳定空化后振动开始回升。     

“国家生态园林城市”绿地系统规划探讨——以珠海市为例

以珠海市为研究对象,对国家生态园林城市的绿地系统规划内容进行探讨。珠海市绿地系统规划以生态环境保护与建设为基本出发点,识别和保护区域结构性绿地;以塑造城市标志性形象的特色绿地景观为方向,突出景观的文化内涵;参考国际宜居城市经验,确定以宜居为绿地规划建设首要目标;利用GIS(地理信息系统)平台建立绿地信息库,并通过定量化的分析方法辅助绿地规划。在对珠海市绿系统规划经验总结的基础上,提出适用于生态园林城市的绿地系统规划体系。     

优良鸟类食源植物冬红Holmskioldia sanguinea的生态景观营造实践

为在华南区更好吸引乡土鸟类,利用鸟类食源灌木冬红Holmskioldia sanguinea及棚架、生态雨水沟、用于遮挡的灌木与景石等配套措施,在短时间内构建一套生态景观,有效为食蜜鸟类提供冬季食源,吸引了叉尾太阳鸟Aethopyga christinae、暗绿绣眼鸟Zosterops japonicus、朱背啄花鸟Dicaeum cruentatum、红胸啄花鸟Dicaeum ignipectus、北红尾鸲Phoenicurus auroreus等鸟类到此栖息。经实践深圳市梅林公园的冬红生态景观点已成为全国摄影圈和观鸟圈经典的定点拍摄地。最后还对冬红的栽培管护技术、公园生态声景观构建、公园科普系统建设等提出建议,并讨论了该外来种对城市生态系统的可能影响。     

两种人口预测方法在孝感市人口预测中的应用

文章运用马尔萨斯人口模型和灰色预测GM(1,1)模型两种方法,通过分析湖北省孝感市2001~2011年的人口数据,再以2012~2015年的人口数据做验证,以此比较这两种预测方法的特点与适用性,得出相对合适的人口预测模型.     

新一轮退耕还林问题与对策——以江西省赣州市为例

通过实地调研与分析,从赣州市新一轮退耕还林实施过程中面临的用地难、农户退耕积极性不高、投入不足等实际问题出发,针对性地提出相应的对策与建议,从而为今后赣州市新一轮退耕还林工作的顺利开展提供参考依据。