基于双目视觉的香蕉园巡检机器人导航路径提取方法

为实现移动机器人香蕉园巡检自动导航,研究提出了一种基于双目视觉的香蕉园巡检路径提取方法。首先由机器人搭载的双目相机获取机器人前方点云,进行预处理后对点云感兴趣区域进行二维投影并将投影结果网格化,得到网格地图;然后采用改进的K-means算法将道路两侧香蕉树分离,其中初始聚类中心通过对网格地图进行垂直、水平投影以及一、二阶高斯拟合确定;最后基于最小包围矩形提取导航路径,将道路两侧网格以最小矩形框包围,提取两包围框中间线作为期望导航路径。测试结果表明,改进的K-means算法聚类成功率为93%,较传统方法提高了12个百分点;导航路径提取平均横向偏差为14.27 cm,平均航向偏差为4.83°,研究方法可为香蕉园巡检机器人自动导航提供支持。     

哈蟆油蛋白多肽的透皮作用研究

比较酶解前后哈蟆油蛋白多肽的相对分子质量、黏度和透皮情况.采用胃蛋白酶-碱性蛋白酶双酶法制备哈蟆油蛋白多肽,应用旋转粘度计测定酶解过程中黏度变化;以离体小鼠的皮肤为透皮屏障,应用透皮吸收仪测定不同透皮时间透皮液中蛋白多肽的透皮率和分子量分布.双酶法制备的哈蟆蛋白多肽黏度从5278.85 mPa·s(1.0 g/100 ...     

速溶牦牛油茶生产工艺及参数研究

通过L₉(3⁴)正交试验选择出最佳膨化工艺参数：进料速率0.9 kg/min,模具预热温度160℃,原料含水率15%;兼顾营养和膨化度确定大豆、青稞的混合膨化比例为15∶85;利用高压提取、减压浓缩技术,提取生长在海拔3 400多米高寒草地牦牛骨髓油,配以混合膨化粉及其他辅料,通过造粒、远红外干燥、自动计量包装等流水线生产,制成含蛋白质152 g/kg,热能17 556 kJ/kg、Ca 15.6 g/kg,P 31 g/kg、Fe 330 mg/kg的营养丰富、冲调性好、极具民族风味特色的新型颗粒状固体油茶。     

饱水清代木材的构造腐朽程度及加固处理对其颜色的影响

以“小白礁I号”沉船主要用材为研究对象,系统研究了饱水考古木材构造特征、腐朽程度与加固剂种类对其加固处理颜色的影响。结果表明：加固剂可提高考古木材尺寸稳定性;坡垒（散孔材）比柚木（环孔材）的加固处理色差变化大;加固剂增重率和考古木材腐朽程度会影响其色差变化;加固剂分子量及其分子结构间差异是造成考古木材加固处理后各色度学参数变化规律不同的主要原因。     

1986—2016年黄河三角洲土地利用/覆被变化及景观格局分析

基于Landsat影像获取1986年、1996年、2006年和2016年的土地利用/覆被变化数据,使用变化轨迹模型和景观格局指数研究黄河三角洲近30年土地利用/覆被结构变化、变化轨迹时空特征及景观格局。结果表明：1996—2016年黄河三角洲耕地、人工水体、建设用地面积呈增加趋势,未利用地、林地、草地和天然水体面积减少,其中未利用地面积减少2 072.75 km²,变化幅度最大。人工水体、建设用地及耕地的增加速度不断减缓;草地和天然水体于1986—1996年缓慢增加,1996年后持续减少;林地、未利用地在3个时段均呈快速减少趋势。“人为因素”驱动轨迹面积占研究区总面积的56.13%,主要类型变化为耕地与人工水体,分布在河流两侧和滩涂向陆一侧;“自然因素”驱动轨迹占比15.80%,主要类型为变化为海域、草地和天然水体,集中分布在北部和东部沿海地区;研究区28.07%的土地利用/覆被类型未发生变化。黄河三角洲“人为因素”驱动轨迹的景观破碎度、集聚程度和结构复杂程度均高于“自然因素”驱动轨迹,人类活动在研究区土地利用/覆被变化过程中起主导作用。该研究结果可为黄河三角洲土地资源开发、管理与保护提供参考。     

Mycoplasma pneumoniae induces IL-1β production through activating NLRP3 inflammasome by ROS in RAW264.7 cells

AIM: To investigate whether Mycoplasma pneumoniae (Mp)-induced interleukin-1β (IL-1β) production in RAW264.7 cells is through the activation of NLRP3 inflammasome via reactive oxygen species (ROS). ME-THODS: RAW264.7 cells were randomly divided into 3 groups. In normal group, RAW264.7 cells were treated without Mp. In model group, RAW264.7 cells were treated with 1∶ 10 multiplicity of infection (MOI) of Mp. In NAC group, RAW264.7 cells were pretreated with N- acetylcysteine (NAC) at a concentration of 5 mmol/L for 30 min before infection with Mp. The RAW264.7cells were infected with Mp (1∶ 10 MOI) for 4, 8, 16 and 24 h in model group and NAC group, respectively. The intracellular ROS level was analyzed by flow cytometry. The mRNA expressions of NLRP3, ASC and caspase-1 were detected by real-time PCR. The protein levels of NLRP3, ASC and caspase-1 p20 were determined by Western blot. The levels of pro-inflammatory cytokine IL-1β in the supernatant were measured by ELISA. RESULTS: Compared with normal group, the production of ROS were significantly increased at 4, 8, 16 and 24 h after infection, the mRNA expression of NLRP3, ASC and caspase-1 were increased at 8, 16 and 24 h after infection, the protein levels of NLRP3, ASC and caspase-1 p20 were increased at 16 and 24 h after infection, and the releases of IL-1β were increased at 24 h after infection in model group (P<0.01). Compared with the model group, the level of ROS in NAC group decreased, so as the expression of NLRP3, ASC and caspase-1 at mRNA and protein levels and the releases of IL-1β in the supernatant at the corresponding time points. CONCLUSION: Mp may stimulate the ROS production to activate NLRP3 inflammasome in RAW264.7 cells.     

禁抗前后规模鸡场环境中金黄色葡萄球菌和大肠杆菌对15种抗菌药的敏感性比较

为了解规模鸡场两种环境细菌在禁抗前后耐药性的变化,以评估使用抗菌药对养殖场用药的影响,通过对禁抗前以及禁抗6个月后规模鸡场的环境进行采样,培养分离大肠杆菌和金黄色葡萄球菌(金葡菌),然后针对15种常见抗菌药物开展药敏试验,并对敏感性进行比对。结果显示:禁抗前规模鸡场分离的大肠杆菌对妥布霉素、林可霉素、头孢拉定、卡拉霉素等较敏感,而对磺胺异噁唑、土霉素、头孢唑林和青霉素等耐药;金葡菌对头孢曲松、卡拉霉素、头孢唑啉、氟苯尼考等较敏感,而对土霉素、磺胺异噁唑、庆大霉素、妥布霉素等耐药。禁抗6个月后,两种细菌对大部分抗菌药的敏感性都有不同程度的增加,但对土霉素、磺胺异噁唑、氟苯尼考、青霉素等的敏感性增加不多甚至有降低。结果表明禁抗总体上可以增强鸡场环境中两种细菌对抗菌药的敏感性,降低耐药性。本文为指导规模鸡场禁用和科学使用抗菌药物提供了数据支持。     

羊源D型多杀性巴氏杆菌感染小鼠脾脏转录组分析

试验旨在探索羊源D型多杀性巴氏杆菌入侵宿主脾脏组织中引发的免疫应答途径。首先利用羊源D型多杀性巴氏杆菌(HN01菌株)感染小鼠,建立羊源D型多杀性巴氏杆菌感染的动物模型;之后利用转录组测序技术获得感染小鼠与正常小鼠的脾脏转录组数据,并使用COG、KOG、eggNOG、GO、KEGG数据库对测序结果中的差异表达基因(differentially expressed genes,DEGs)进行功能注释与分析,同时对于显著富集到关键免疫通路的差异表达基因使用STRING软件和KEGG mapper进行蛋白互作分析,筛选出核心通路中起关键作用的基因;最后选取关键的10个基因进行实时荧光定量RT-PCR验证。转录组分析结果显示,与正常组相比,感染组中筛选出3 380个差异表达基因(P<0.01,log₂|FoldChange|≥0.5),其中1 691个基因上调,1 689个下调。基因功能富集分析结果表明,感染组脾脏中的差异表达基因主要发挥信号转导的功能,其主要参与的生物途径包括细胞因子与细胞因子受体互作通路、趋化因子信号通路、HIF-1信号通路、TNF信号通路。蛋白互作分析筛选出约28个核心差异表达基因,结合实时荧光定量RT-PCR验证后,其中9个基因的表达结果与测序一致,分别是C3、Cd4、Cxcl13、Lck、Gnai1、Grap2、IL-6、Cxcr6及Serping1基因。本研究初步证明了脾脏在抵抗多杀性巴氏杆菌入侵中参与了一系列免疫应答反应,为进一步研究羊源D型多杀性巴氏杆菌与宿主之间相互作用的分子机制奠定理论基础。     

一种时间阈值自动调整的测频方法设计与实现

由于多周期同步频率测量方法对测频率在低频段的范围有一定限制,提出了一种时间阈值自动调整的改进型多周期同步频率测量方法。当被测频率超出低频段测量范围时,该方法通过有规律地延长时间阈值,拓展了在低频段被测频率的范围。结合MSP430单片机丰富的硬件资源,解决了测频模块硬件实现中的频率范围超出判断、时间阈值自动延长等关键问题,提出了合理的解决方案,并对其进行了软硬件设计。经实验测试,该方法实现了频率的测量,并拓展了低频段频率测量的范围。     

新型山药收获机下支撑支架的设计与分析

山药收获机下支撑支架是根据主旋转支撑装置的离地高度和开沟深度设计的,在实际作业过程中,链刀切削阻力、螺旋刀切割阻力、输送机构支撑力、油缸的推拉力最终都由下支撑支架承载,作用力较为复杂,容易发生变形和断裂;且链刀切入土壤产生的振动、链节和链轮齿的啮合会给链传动带来工作的不平稳性和有规律的振动,可能会引起共振。为此,在进行山药收获机工作装置设计时,首先采用有限元方法对下支撑支架进行静力学分析,并在静力学分析的基础之上对其进行预应力模态分析,以评估设计的合理性,对结构进行优化。