果园巡检机器人长臂抖动抑制方法

针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动力学模型。并基于微分平坦理论将3个倾角传感器读数合成为一个系统输出量,以平坦输出量作为被控量,采用PID控制器进行抑振试验,再利用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)思想中对广义扰动的处理方法,将被控模型等效为二阶系统形式,并将模型信息代入到扩张状态观测器中进行对比试验。试验结果表明,基于本文构建的方法均能起到快速抑制长臂抖动的作用。在冲击作用致使末端产生10°幅值的抖动情况下,PID控制器实现了7 s内抑制大幅抖动,自抗扰控制器实现了8 s内快速抑制大幅抖动的效果。PID控制器的输出出现3次饱和现象且小幅较高频率抖动不易消除,而自抗扰控制器仅出现一次饱和,具有抖动抑制过程平滑的优点。本文的控制算法简洁适于在单片机等微型计算机系统中应用,系统结构简单成本低,可为现代农业装备研发与应用中解决长臂类结构抖动的主动抑制问题提供理论参考。     

科学挖掘动物卫生监督数据信息的利用价值

动物卫生监督数据信息的管理充分体现动物卫生监督工作报告的时效性、真实性、准确性、规范性,随着管理质量和水平的不断提高,但其价值的挖掘利用仍未得到最大限度的开发与利用。作者认为,动物卫生监督数据信息可在进行风险预报、学习交流、政策依据、掌握动物卫生监督执法工作动态、规范执法行为、促进体系建设等6个方面发挥重要作用。     

应用盐溶蛋白电泳图谱鉴定玉米种子纯度

应用盐溶蛋白电泳方法对38份玉米杂交种和37份亲本自交系进行了蛋白电泳生化指纹图谱品种真实性及其纯度检测。结果表明：有34份单交种能够很好地鉴定出来，4份单交种未能鉴定出来，鉴定有效率达89％；本方法还能鉴定亲本自交系的纯度及同一母本的不同单交种，能有效监控假冒种子。对凝胶谱带胶板进行干燥处理，从根本上解决了该项技术结果保存难的关键问题，仅用3－4d就能准确建立品种的特征谱带样板，为该项技术的规范化应用和进一步研究奠定了基础。该方法具有操作简便、快速、准确、经济、可批量检测的特点，适合在实际中应用。     

宁夏盐池县粮食产量波动性及影响因子分析

为了探索农牧交错带农业系统的波动机制,有效减缓系统波动,利用多元逐步回归法、经验模态分解法(EMD)和集对分析法(SPA),分析了宁夏盐池县1954-2013年粮食总产量的波动特征及其影响因子。结果表明:(1)近60年盐池县粮食总产量以趋势性增长为主,其方差贡献率为82.86%,同时伴随着显著的波动,其方差贡献率为17.14%。存在3 a、6 a、9 a准周期波动,其中3 a准周期的波动强度最大。(2)农业机械总动力和灌溉耕地面积是引起粮食总产量趋势性增加的最主要影响因子,年降水量是引起粮食总产量3 a、6 a准周期波动的主要控制因子,粮食播种面积、化肥施用量为短期主控因子;引黄灌溉水量和有效灌溉面积为反向调节因子,其作用在粮食总产量突变点之后显著大于之前。(3)加强生态农业建设,促进气候依赖型农业向水文依赖型转变。     

温度对紫色辣椒新品系YN 99007萌发及某些生理指标的影响

用6种温度(40、35、30、25、20、15℃)处理紫色辣椒新品系YN 99007进行发芽试验(以日本天鹰椒作为对照),研究各温度下的发芽率、发芽势、发芽指数、芽长、脯氨酸(Pro)含量、丙二醛(MDA)含量及质膜透性(PMP)等指标.结果表明:紫色辣椒YN 99007的发芽适宜温度范围为20～35℃,40℃和15℃下发芽优于对照品种;抗逆温生理特性亦优于对照品种.     

Regulatory effect of astragaloside IV on SDF-1α/CXCR4 in EPCs

AIM: To investigate the effects of astragaloside IV (AS-IV) on chemokine receptor 4 (CXCR4) and stromal cell-derived factor 1α (SDF-1α) in endothelial progenitor cells (EPCs) and its mechanism. METHODS: Rat bone marrow-derived EPCs were cultured in vitro. The proliferation, adhesion, migration, apoptosis and tube formation capacity of EPCs treated with AS-IV and AMD3100, a specific blocker of CXCR4, were observed. The effects of AS-IV on the expression of SDF-1α/CXCR4 at mRNA and protein levels and the protein level of p-CXCR4 in the EPCs were determined. RESULTS: AS-IV significantly enhanced the proliferation, adhesion, migration and tube formation abilities of EPCs, reduced the apoptosis of EPCs, and up-regulated the mRNA and protein expression of SDF-1α and CXCR4 and the p-CXCR4 protein level in the EPCs. On the other hand, AMD3100 blocked the up-regulating effect of AS-IV on the mRNA and protein expression of CXCR4 and the p-CXCR4 protein level in the EPCs, but did not affect the effect of AS-IV on the expression of SDF-1α. CONCLUSION: AS-IV might enhance the biological function of EPCs by regulating the expression of SDF-1α/CXCR in EPCs.     

Effects of dietary lipid level on growth performance,body composition and digestive enzymes activity of juvenile sea cucumber,Apostichopus japonicus

A feeding trial aimed to determine the effects of dietary lipid level on growth performance, body composition and digestive enzymes activity of juvenile sea cucumber, Apostichopus japonicus. Diets with six crude lipid levels (1.9, 13.8, 29.1, 43.6, 59.6 and 71.6 g kg^?1) were fed to sea cucumbers (initial weights 0.65 ± 0.01 g) at a density of 30 juveniles, once a day. After 60 days, body weight gain (BWG), specific growth rate (SGR), feed intake (FI) and protein efficiency ratio (PER) decreased with increasing dietary lipid levels. The sea cucumbers fed 1.9 g kg^?1 crude lipid showed significantly higher (P < 0.05) BWG than those of the sea cucumbers fed 59.6 and 71.6 g kg^?1 crude lipid. Intestinal protease and lipase activities generally increased with increasing dietary lipid levels. Eicosapentaenoic acid (EPA) content of body walls generally increased with increasing dietary lipid levels. Docosahexaenoic acid (DHA) content of body walls reached the maximum value at a dietary lipid level of 13.8 g kg^?1. N‐3 highly unsaturated fatty acid content followed the same pattern of DHA. According to the growth performance and body composition of sea cucumbers, it can be indicated that the optimum dietary lipid level for juvenile sea cucumbers is between 1.9 and 13.8 g kg^?1.     

三江源地区高寒草地不同退化程度土壤特征研究

为了解区域尺度上不同退化程度高寒草地的土壤特征,在对三江源地区进行多样点采样和室内分析的基础上,研究草地退化对高寒草地不同土层的土壤物理和化学等特征的影响。结果表明:随着退化程度加剧,不仅草地群落组成出现明显变化,地上/地下生物量显著下降,而且土壤各理化性质也受到不同程度的影响。土壤容重随草地退化程度的加剧和土壤深度的增加而增大;土壤有机碳随草地退化程度的加剧而显著下降,尤其是0～10cm土层;草地退化加剧导致土壤总氮和硝态氮含量呈逐渐下降趋势,且对0～10cm土层影响更为显著;土壤铵态氮含量在草地轻度退化阶段最高,且受草地退化影响不显著。相关性分析表明,不同土层的土壤有机碳和总氮与生物量之间均呈显著正相关,多元逐步回归分析也显示土壤有机碳和总氮含量与绝大部分草地演替阶段的生物量显著相关,表明土壤有机碳和总氮可作为衡量三江源地区草地退化程度的重要土壤性状指标。人工草地的建植可明显增加地上/地下生物量,但短期内对土壤的改良效果并不显著,极度退化草地的土壤恢复将是一个缓慢的过程。     

常德市经济型酒店发展的SWOT分析

经济型酒店在全国各地目前的发展是如雨后春笋般崛地而起,发展势头惊人,在大城市得到较好发展后,现在中小城市遍地开花,而因"水土不服"等各方面的因素而发展受挫,出现了一系列混乱竞争、恶性定价等现象。以及各大连锁品牌酒店的入驻,加上本地原有的中、低星级酒店及本土经济型酒店,使得经济型酒店在中小城市的竞争日趋激烈,如何能在新市场中立于不败之地,这是经济型酒店在发展过程中亟待解决的重要问题。此次研究以常德市经济型酒店发展的为例,运用SWOT方法对发展常德市经济型酒店发展的优势、劣势、机遇及威胁进行了分析,并提出常德市经济型酒店发展的对策和措施。