设施园艺移动平台分布式驱动自适应防滑控制

针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。     

轮状病毒感染肠上皮细胞激活宿主先天免疫研究进展

轮状病毒(RV)是引起婴幼儿、幼畜禽急性肠胃炎的人畜共患病原,常与其他病原体混合感染,多以呕吐,严重水样腹泻,脱水为临床症状,感染后具有较高病死率,对人类公共卫生以及养殖业造成极大危害.RV病原相关分子模式(PAMP)可被肠上皮细胞(IECs)中一组可遗传的模式识别受体(PRR)识别,通过IECs、先天免疫细胞与RV互...     

东莞可园

可园位于广东省东莞市莞城区可园路32号.园主人是清末东莞博厦村人张敬修,他金石书画、琴棋诗赋,样样精通,官至江西按察使署理布政使.可园的建造花费了张敬修毕生的心血,1850年始建,直至1864年才基本建成,此后可园又经多次扩建和改建.     

攀缘植物在城市绿化中的应用研究

攀缘植物是园林植物中较为特殊的一个类群,它们的攀缘习性和观赏特性各异,本文从攀缘植物的综合特性出发,论述攀缘植物在城市园林绿化中的选择与应用方法。     

潮阳林园

汕头市潮阳区棉城镇是个有1000多年悠久历史的古邑,其棉城四奇为:古树、古塔、古寺、古园林。建于清末的棉城三园——西园、耐轩园、林园曾名噪潮汕。林园现位于潮     

陕西关中灌区斗渠不同改制模式评析

对2000~2005年连续6年所获原始调查资料进行分析、比较、评价,从灌区工程状况、农户投资与收益、改革发展进程等方面,对灌区现行的承包、租赁、拍卖、股份制、农民用水者协会及未改制等各种管理模式进行分析评价,筛选出符合关中灌区实际的斗渠管理模式——农民用水者协会,增强受益农民对灌溉管理的参与权和知情权,使农民从中受益,使灌区灌溉系统的管理、运行、管护达到较高水平。     

超早熟芽豆新品种黑科77号的选育及应用

黑科77号是黑龙江省农业科学院黑河分院运用快中子辐射育种与常规杂交育种相结合选育而成,在适应生态区出苗至成熟100 d左右,需≥10℃活动积温2 000℃左右.该品种为亚有限生长习性,株高70 cm左右,强分枝,百粒重9 g左右,产芽率高.两年品质分析平均结果为蛋白含量42.97％,脂肪含量16.71％.三年抗病鉴定结...     

SARS灭活疫苗的实验免疫初步研究

观察 SARS灭活疫苗在实验动物体内的免疫效果 ,初步探讨 SARS灭活疫苗的免疫机理。方法 :利用 Vero E6细胞培养 SARS病毒 ,加入甲醛将其灭活 ,以此为抗原 ,筛选合适佐剂 ,制定合理的免疫程序 ,分别免疫 BAL B/ c小鼠、C57BL/ 6J小鼠及 SD大鼠 ,免疫后每两周采外周血一次 ,用流式细胞仪测外周血 CD4 、CD8 ,计算淋巴细胞总数。同时用 EL ISA法及中和抗体法测定抗 SARS冠状病毒 Ig G抗体的水平。结果显示 :与对照组比较 ,SARS灭活疫苗进行免疫后的实验动物外周血淋巴细胞的百分比计数、CD4 / CD8 T淋巴细胞之间的比值随着时间的变化均有不同程度的增长 ;Ig G中和抗体水平达到 1∶ 2 560 ,EL ISA抗体水平达到 1∶40 960。表明 SARS灭活疫苗可以有效刺激实验动物体内 T淋巴细胞、B淋巴细胞的活化过程 ,能成功诱导细胞免疫和体液免疫 ;SARS灭活疫苗同时还具有较强的免疫原性 ,可刺激实验动物产生具有免疫保护作用的特异性 Ig G抗体     

3种来源猪胚胎激活后6h内基因组DNA甲基化变化模式

主要探讨猪手工克隆(HMC)胚胎和体外受精(IVF)胚胎及孤雌激活(PA)早期胚胎发育过程中6 h内的单细胞核全基因组DNA甲基化模式.运用抗5-甲基胞嘧啶抗体免疫荧光和激光共聚焦显微镜检测相对荧先强度的方法,检测猪手工克隆胚在融合后6 h内全基因组DNA甲基化模式,并与同时期猪体外受精胚及孤雌激活胚胎进行比较,从而探讨这3种胚胎变化模式的异同.结果显示:3种不同来源的胚胎在培养后不同时间点比较时,2、4、6 h均呈强甲基化状态,且均呈下降趋势;在同时间点比较时,2 h和6 h这两个时间点检测到3种胚胎的相对荧光强度均差异不显著(P＞0.05),而在4 h时,HMC胚胎显著高于PA和IVF胚(P＜0.05).结论:猪手工克隆胚在融合后6h内虽然也发生类似IVF胚的全基因组DNA去甲基化,但其去甲基化不充分,甲基化程度偏高,这可能是导致核移植胚胎核重编程不充分、发育能力低的一个原因.     

水牛小腔卵泡分离方法的初步研究

本研究比较了不同的分离方法和酶作用的不同时间,以及不同的卵巢表面状态等因素对水牛小腔卵泡分离效果的影响,以期建立有效的水牛小腔卵泡分离体系。结果发现,采用机械与酶结合的方法分离水牛小腔卵泡时,平均每个卵巢获得5.64个小腔卵泡,显著高于机械法分离平均每个卵巢获得的3.12个小腔卵泡数(P＜0.05);当胶原蛋白酶作用12或15 min,每个卵巢平均获得的小腔卵泡数均显著高于5和10 min处理组(P＜0.05),两组之间没有显著差异(P＞0.05),但当消化时间延长到20 min时,卵泡膜被酶消化而破裂,没法分离到小腔卵泡;从表面小于2 mm卵泡且无黄体的卵巢分离获得的小腔卵泡平均数显著高于表面无可见卵泡且有黄体的卵巢组的平均数(7.50和2.25,P＜0.05)。以上结果表明,选用表面无小于2 mm卵泡且无黄体的卵巢,采用机械与酶结合的方法,酶作用时间为12~15 min分离水牛的小腔卵泡,可获得的小腔卵泡数量最多。