液压Stewart主从系统六维控制策略

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。     

车辆半主动悬架粒子群模糊混合控制策略

在Matlab中建立4自由度1/2半主动悬架车辆模型后,构建模糊混合控制器,利用粒子群优化算法对模糊混合控制器的隶属度函数和模糊控制规则同时进行优化,开发了粒子群模糊混合控制策略。为了有效验证所提出的控制策略,在搭建的车辆半主动悬架系统控制策略硬件在环仿真试验平台上进行了粒子群模糊混合控制策略的半实物仿真试验。硬件在环仿真试验结果表明,粒子群模糊混合控制策略明显优于传统模糊控制策略,能有效地提高半主动悬架系统的综合性能,并且在不同路面输入激励下均能取得较好的控制效果。     

妫水河流域不同植被覆盖条件下土壤入渗及模型的比较分析

 为恢复官厅水库库区植被提供科学依据,在官厅库区妫水河流域内延庆县大榆树镇上辛庄小流域试验区,进行了不同植被覆盖条件下的土壤积水入渗试验,并用4种入渗公式进行了拟合。通过分析比较,得出了不同植被覆盖条件下的土壤入渗规律,并对采用考斯恰可夫、Horton、通用经验公式以及Philip入渗模型时的适用性和准确性进行了评价。     

规模化猪场仔猪早期断奶应激研究进展

断奶日龄与断奶后仔猪生长发育和母猪生产性能发挥密切相关。该文回顾了国内外有关不同断奶日龄对仔猪生长发育、行为习性、消化生理与免疫机能以及母猪繁殖性能等方面的研究进展,分析了早期断奶技术在规模化养猪生产中,对改善母猪生产能力和设备利用率,降低饲料消耗,提高养猪生产效益所起的作用,断奶应激可能对仔猪生产的不良影响,以及目前有关技术研究与应用中存在的主要问题,探讨了我国在规模化养猪生产中应用早期断奶技术需解决的问题及今后的研究方向。     

Soil moisture pre-treatment effects on enzyme activities as indicators of heavy metal-contaminated and reclaimed soils

Heavy metal contamination can inhibit soil functions but it is often difficult to determine the degree of pollution or when soil reclamation is complete. Enzyme assays offer potential as indicators of biological functioning of soils. However, antecedent water content of soil samples may affect the outcome of biological measurements. In Mediterranean regions, for much of the year ‘field moist’ surface soil can have water content similar to that of air-dry samples. The objectives of this study were to: (1) determine the sensitivity of a range of enzyme assays to detect the degree of pollution from a heavy metal mine spill; (2) evaluate rewetting field-dry soil as a pre-treatment for enzyme assays; and (3) test multivariate analysis for improving discrimination between polluted, reclaimed and non-polluted soils. The Aznalcóllar mining effluent spill provided a unique opportunity to address these objectives. This accident released toxic, heavy metal-contaminated (As, Bi, Cd, Cu, Pb, Tl, Zn…) and acid tailings into the Guadiamar watershed (SW Spain) in 1998, severely affecting the riparian zone along more than 4000 ha. Contaminated soils were collected from the highly polluted upper watershed and less polluted lower watershed along with reclaimed soil at both sites. Enzyme activities (phosphatases, arylsulfatase, β-glucosidase, urease and dehydrogenase) were assessed on both field-moist samples and soils rewetted to 80% of water-holding capacity and then incubated at 21 °C for 7 d prior to the assay. The reclaimed soils had higher activities than polluted soils but, typically, 1.5-3 times lower levels of activity than the non-polluted soil. Regardless of the moisture pre-treatment, all enzymes showed significant effects due to pollution, with urease and β-glucosidase showing the greatest discrimination between degrees of contamination. In general, rewetting field-dried soils increased activities on non-polluted and reclaimed soils which improved discrimination with polluted soils. Another method to increase the potential of soil enzyme activities to detect soil contamination could be to combine them in multivariate analysis, which provides a more holistic representation of the biochemical and microbial functionality of a soil.     

黄土丘陵区小流域淤地坝纪录的泥沙沉积过程研究

淤地坝是黄土丘陵区小流域水土流失治理的重要工程措施之一,在拦蓄泥沙的同时,也记载了小流域侵蚀产沙的历史变化过程及特征.该研究根据流域历史降雨资料,分析了黄土丘陵区关地沟小流域淤地坝1959～1987年泥沙沉积旋回变化及各旋回层泥沙中、小流域沟间地和沟谷地表层土体中放射性同位素137Cs含量,研究了小流域侵蚀产沙变化过程及泥沙主要来源.结果表明:该小流域在淤地坝建设初期,侵蚀产沙强度很大,其后产沙强度由强变弱,呈显著降低趋势,淤地坝内沉积泥沙的70%来源于沟间地;微小流域与较大流域在泥沙来源方面存在较大差异.     

西北黄土区水土流失现状与综合治理对策

通过西北黄土区水土流失与生态安全综合考察,在对该区水土流失现状特点与发展趋势综合分析的基础上,总结水土流失治理的主要经验,提出水土保持与综合治理的目标和对策。根据遥感分析,黄土高原地区2000年土壤侵蚀面积41．9万km^2,占总面积的67．14％,其中水力侵蚀占总面积的52．78％,风力侵蚀占总面积的14．11％。近年来,黄土高原地区土壤侵蚀强度及其面积发生显著变化,强度侵蚀面积显著减少;目前黄土高原地区水土保持措施平均每年可减少入黄泥沙4．1亿-4．5亿t。该区综合治理对策是：以生态安全和经济可持续发展为目标,实现生态、经济及社会效益协调发展;以黄土丘陵区与风沙丘陵区为主,以粗泥沙集中来源区为重点;进一步扩大生态修复规模,加快林草植被建设;加大淤地坝建设力度,加快实施坡改梯工程;加强水土保持科学与技术研究,为治理工程提供有效的科技支撑,建立稳定的投入机制,加大投入力度。     

蔬菜安全生产管理及质量追溯系统设计与实现

可追溯体系作为控制农产品质量安全的有效方法日益受到世界各国重视.以蔬菜初级产品为研究对象,从信息技术的角度构建了一个以实现质量追溯为目的的蔬菜安全生产管理及质量追溯系统,设计了系统主要功能实现的流程,探讨了关键技术,综合采用数据库技术、网络技术、产品编码技术和生产预警技术,以.net为平台,开发了安全生产管理及质量追溯系统;系统实现了生产企业端的产前管理、产中管理、产后管理、.生产预警、统计分析、条码打印、短信发送和消费者端的质量追溯、质量反馈、健康指导等功能.该系统在北京市多家企业应用,运行结果表明:使用该系统提高了企业生产管理水平,增强了消费者的农产品安全意识.从信息技术的角度,提出了一套从蔬菜初级产品生产直接到消费的管理和追溯模式,为实现全程追溯打下了基础.     

高产、优质、紧凑型玉米新品种聊玉20号及高产栽培技术

聊玉20号（原代号97—19）是山东省聊城市农科院选育的高产、稳产、优质、紧凑型玉米一代杂交种，其组合为L113／聊308。母本L113选自美国杂交种与聊120的杂交后代自选系，父本聊308为自选系。2005年3月通过山东省农作物品种审定委员会审定。已申请国家品种保护（保护号20050163．1），并纳入国家玉米示范计划。     

军犬处突解救人质

一,案发现场的特点 一般绑架人质现场分为两种：一是隐蔽型,指案犯将人质劫持后隐蔽起来,其特点是地点偏僻,流动人员较少,大多是发生在郊区的民房、废弃的厂房、建筑工地等;二是公开型,指案犯在公开场所劫持人质,在大庭广众之下向有关方面提出某些要求。