番茄采摘机器人机械臂避障路径规划

以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法.利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算.以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划.避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获.     

肉桂林取代杉木林后土壤肥力变化的研究

对４年生肉桂林和杉木萌芽林的土壤肥力进行对比研究。结果表明：肉桂林的土壤结构、水分状况、孔隙组成和渗透性能均比杉木萌芽林好,土壤有机质、全Ｎ、全Ｐ、全Ｋ和速效养分含量也比杉林萌芽森有所增加。说明肉桂林取代杉木林后,林地土壤肥力得到较明显的改善。     

长江中下游地区温室内温湿度预测模型的研究

该文利用传热学理论,以温室热平衡模型为基础,分析了温室内温度和湿度的动态模型,并以此建立了室内温湿度预测模型.最后,作者通过SR5.2型连栋塑料温室的实验研究,求出该模型参数,为实现智能温室前馈控制奠定基础.     

黄土高原沟壑区水土保持综合治理关键措施与组合研究

通过对黄土高原沟壑区 4条典型小流域的调查和治理模式的分析评价与系统研究 ,提出了适应于该地区的治理开发模式 ,初步确定了小流域不同单元水土保持综合治理的关键措施及其组合方案。     

高密度对甘肃黄灌区玉米品种农艺性状和产量的影响

选择4个玉米品种,设置3种密度,于2015-2016年在甘肃中部沿黄灌区种植试验得出：同一品种在不同密度下的农艺性状和产量存在差异。对宁玉524、辽单588、高玉818、先玉335的各农艺性状和产量构成因素在密度9.75万、11.25万、12.75万株/hm ²处理下两年测得的数据均值进行了分析比较,发现随着种植密度的增大,玉米的农艺性状和产量出现趋向性变化。表现为玉米的空秆率、倒伏率、株高、穗位高和产量随着密度的增加而增加;茎粗、穗粗、穗长、穗粒数和百粒重随密度增加有所减小。其中空秆率、茎粗、穗粗、穗长、穗粒数和产量差异显著,高种植密度对他们有显著的影响。     

增压器转速适应性测量方法

提出一种以采集卡为测量平台的增压器转速测量方法。系统以软件方式实现了随转速变化进行自适应调整的数字滤波，给出一种基于转速信号极值点的周期识别方法。分析和实验结果表明，该方法能够在增压器转速信号受外界干扰而偏离的情况下，在较宽的范围内实时测量增压器转速。     

低雷诺数工况下锯齿型翅片性能的参数化研究

基于田口方法,结合均匀设计法对低雷诺数工况下错列锯齿型翅片进行三维参数化数值研究。以单层翅片组件为测试对象,对6种试件的试验表明,仿真结果与试验数据的趋势吻合良好,而存在差异的主要原因是试件加工工艺引起翅片表面存在毛刺。按照均匀设计法得到6因子5水平的11种仿真方案,引入田口方法的信噪比和贡献率,研究各几何参数对翅片性能的影响程度,依次为齿距、齿高、齿型角、错齿距、齿开窗宽度和齿厚。根据各水平下各可控因子的信噪比分布得到翅片的优化模型,并通过仿真验证了优化模型的有效性。     

弹齿式苗间锄草机的改进设计

针对早期研制的锄草机在使用中伤苗严重和苗间草锄不净等问题,在原有苗间锄草机的基础上进行了改进设计,利用作物与杂草根系发育差异大的特性定期锄草。为此,对改进的弹齿式苗间锄草机的总体结构、主要工作部件和传动系统的设计进行了论述;同时,对机具的作业效果进行了分析。结果表明:该机具有结构简单紧凑、调整方便、适应性强和伤苗率低等特点,适合于豆类作物的苗间机械锄草。     

基于PCA_SVR的油菜氮素光谱特征定量分析模型

研究了采用光谱分析技术对油菜植株全氮进行定量分析的方法.采用逐步回归法对氮素的光谱特征波长进行选择,为克服光谱变量间多重共线性的影响,对变量进行了主成分分析(PCA),为提高模型的拟合优度,应用支持向量机回归(SVR)建立油菜氮素的定量分析模型.对不同氮素水平的油菜冠层光谱数据进行分析,结果表明,406、460、556、634、662、675nm的光谱反射率与油菜含氮量呈极显著相关.植株全氮SVR模型预测值与实测值的相关系数为0.89,模型的检验误差(RMSE)为2.51.     

榆林市风沙区水土保持植物配置模式初探

榆林市风沙区是我国西北黄土高原地区水土流失最为严重的地区之一,合理配置水土保持植物措施,可有效降低风沙危害、减少入黄泥沙、改善生态环境。根据该区立地条件类型的划分,以小叶杨、沙柳、沙棘、柠条、爬地柏等乔灌木为主,提出4种水土保持植物配置模式:1)对于平缓沙丘及丘间低地,采用迎风坡前方下部种植灌木或每隔1个沙丘进行乔灌混交的种植模式;2)对盖沙土梁峁坡及沟坡,采用在沟坡配置灌木纯林,梁峁坡为乔灌混交的模式;3)沟谷地川滩地地势平坦,坡度较小,以农田防护林带建设为主;4)盐碱土河滩地主要选择耐盐渍的树种和草种,与河水主流方向成30°～45°交角栽植林带,采取行间混交或带状混交。这些水土保持植物配置模式可为同类地区的水土保持植被建设提供借鉴。