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根据给定的并联机构末端执行器的任务要求,在其结构参数优化设计中,为保证各分支运动学传递性能相对均较优,利用离差的性质,定义了局域和全域运动(速度)、力及功率分配性能指标,以此反映各分支共同承担负载要求的能力。对于单驱动分支功率输出,探讨了速度和力两个可变的物理量对功率的作用大小,并定义了运动、力作用系数,以此对机构的工作空间进行了分析。最后以用作姿态调整部件的3-RPS空间并联机构为例,对上述指标进行了详细的求解,在改进的设计空间中叠加性能图谱,优化了机构的结构参数尺寸,同时求出了相应的工作空间。 相似文献
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柔顺关节并联机器人动力学模型 总被引:4,自引:0,他引:4
首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。 相似文献
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LAI Ying-yu GAO Xiao-yan ZHOU Hui-shan LI Xin WANG Zhao-yu PENG De-wei RAO Fang DENG Chun-yu 《园艺学报》2021,37(1):18-26
AIM To investigate the role of p300 in aging-related atrial fibrosis in human atrial fibroblasts (HAFs) and its potential mechanism. METHODS HAFs were obtained from human left atrial tissue, and the senescence model was established by cell passage. Senescence-associated β-galactosidase (SA-β-Gal) staining was used to detect the cell senescence, and Western blot was used to determine the protein levels of p300, p53, Smad3 and other senescence and fibrosis associated proteins in HAFs. RESULTS Compared to passage 3 HAFs, the proportion of senescent cells, and the protein levels of p300, p53, p-Smad3 and other senescence and fibrosis associated proteins were increased in HAFs at passage 7 and 11 (P <0.05). After treated with curcumin (a p300 inhibitor) or transfection with p300 small-hairpin (sh) RNA plasmid, the protein levels of p300, and the senescence and fibrosis associated proteins were decreased in HAFs at passage 7(P <0.05). Up-regulation of p300 by transfection with p300 over-expression plasmid increased the protein levels of p53, Smad3 and MMP-2 in HAFs at passage 3 (P <0.05). CONCLUSION p300/p53/Smad3 signaling pathway plays an important role in aging-related atrial fibrosis in HAFs. 相似文献
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Landscape Ecology - Human beings face a growing supply–demand risk in ecosystem services (SDRES) due to anthropogenic environmental change and human activity. It is urgent to construct an... 相似文献