基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合

基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaRRR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaRRR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。     

乘用车制动踏板感觉仿真研究

以汽车传统液压制动系统的结构和工作原理研究为基础,利用AMESim软件建立制动系统模型,包括制动踏板,真空助力器,制动主缸,制动管路,制动器。通过仿真得到反映制动踏板感觉的关系曲线一制动踏板位移与制动踏板力和管路压力与制动踏板位移．并分析了制动踏板力随踏板位移的变化特性和管路油压随踏板位移的变化特性。重点研究了制动软管膨胀,制动衬块与制动盘间隙对制动踏板感觉的影响。     

泥炭和牛粪对土壤中微量元素活性的影响

盆栽试验的结果表明：牛粪、泥炭对外源微量元素形态分配的影响总趋势是一致的;四种微量元素化学有效态的主要给源不完全相同,但主要是以交换态和松结合有机态为主;土壤中生物有效性Cu、Zn、Fe、Mn的影响因素比较复杂,可能与有机质对不同元素具有强弱不同的络合能力以及Fe、Mn元素自身的变价有关．     

水果表面缺陷自动检测系统中的人工智能方法研究

通过计算机视觉技术获取了带有各种表面缺陷的苹果图像并进行预处理，采用自适应特征聚类（ＳＡＦＣ）神经网络与模糊加权决策树（ＦＷＤＴ）相结合的方法实现了缺陷区域的准确检测和详细分类。实验结果表明，用人工智能方法进行表面缺陷检测，具有良好的抗噪容错能力并能有效地克服传统图像分割方法适应性差的缺点，提高判别准确率和分类精度。     

甘蓝型油菜不同磷效率品种苗期根系生长及磷营养的差异

对甘蓝型油菜磷高效品种 970 81和磷低效品种 97029苗期根系生长状况和体内无机磷含量及酸性磷酸酯酶活性进行了比较。结果表明 ,磷高效品种的主根长 ,根体积、根 /冠比及根系活力受缺磷影响均比低效品种降低9 3、2 1.9、10 .9、7.8个百分点 ,表现出根系良好的适应性。在缺磷条件下 ,2个品种各部位无机磷含量都有所降低 ,而酸性磷酸酯酶活性则增加。其中磷低效品种 970 2 9各部位无机磷含量降低幅度较大 ,酶活性增长较快 ,表明其根系吸收能力较差 ,体内有机磷分解的程度高 ,苗期即需通过再利用来维持其基本生长 ,使后期的生长失去保障。磷高效品种 970 81各部位无机磷所受影响较小 ,酶活性增长较少 ,根系衰老较慢 ,再利用程度小 ,后期生长潜力大。     

川西亚高山针叶林植物群落演替对土壤性质的影响

研究了川西亚高山针叶林人工重建过程中土壤物理性质,结果表明:随着人工云杉林龄的增加,土壤表层粉粒、粘粒、物理性粘粒、团聚度和结构系数降低,砂粒含量增高,土壤饱和持水量、毛管持水量及总孔隙和毛管孔隙在人工云杉林演替过程中表现出"U"型变化,即人工云杉从幼林向成熟林演替阶段,土壤饱和持水量、毛管持水量及总孔隙和毛管孔隙则减少,在40年生云杉林达最低值之后,随着云杉自疏而有上升的趋势,毛管持水量是决定林地土壤自然含水量的主要因子。为了加速该区域植被恢复和重建过程,建议营造针阔混交林和对人工成熟林和过熟林进行间伐抚育,增加物种多样性,减少水土流失,为植物生长创造良好的土壤物理环境。     

硅对小麦生长及其抗氧化酶系统的影响

本文研究了基施硅营养对小麦分蘖期的生长状况、叶片类脂脂肪酸组成及抗氧化酶系统的影响。结果显示 ,施硅促进了小麦的生长 ;降低了膜脂过氧化程度 ,提高了叶片类脂脂肪酸的不饱和度。但施硅处理对超氧化物歧化酶(SOD)和抗坏血酸过氧化物酶 (APX)活性没有影响 ,却使过氧化物酶 (POD)与过氧化氢酶 (CAT )活性下降 ,暗示POD和CAT具备在较低活力水平上高效清除H2 O2 等强氧化剂的可能性。     

胨冻样芽孢杆菌(Bacillus mucilaginosus)的分离、筛选及其发酵培养基研究

本文报道了胨冻样芽孢杆菌 (Bacillusmucilaginosus)的分离、筛选及其对小麦苗期生长的作用 ,并对胨冻样芽孢杆菌的发酵培养基进行了优化 .结果表明 ,胨冻样芽孢杆菌 (B .mucilaginosus)生长的最适培养基 (g/L)为 :蔗糖 1 4、Na2 HPO4 1 .5、FeCl3 0 .0 0 2、CaCO3 1 .5、酵母膏 1 0 ,自来水 1 0 0 0ml、pH7.0～ 7.5;有机氮和无机铵态氮抑制胨冻样芽孢杆菌的生长 ;胨冻样芽孢杆菌液体培养物对小麦苗期生长具有促进作用 .     

发展沟道人工湿地 改善基岩产沙区生态

随着沟道坝系工程建设的开展 ,黄土高原基岩产沙区出现了一些沟道湿地迹象。发展沟道人工湿地对于改善区域农业生态环境、增加生物群落、净化环境和水源等具有重要意义。鉴别和确认湿地的类属有利于湿地的研究、利用、保护和发展。依据我国湿地的定义、界定条件及类型等 ,对黄土高原基岩产沙区沟道治理形成的湿地进行了确认 ,并指出了其发展前景     

南水北调东线工程泵站技术管理模式研究

以南水北调东线工程准市场化运作为背景 ,以合理性、经济性和可靠性为目标 ,以江苏省江水北调工程泵站技术管理为基础 ,从管理体制、运行管理、日常管理、维护检修等方面研究南水北调东线工程大型梯级泵站的技术管理模式与方法。研究结果对提高工程调水可靠性、经济性和工程的可持续发展有一定意义。