六自由度农业采摘机器人驱动控制仿真研究

农业采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一,利用仿真技术分析机器人的运行情况和合理的优化机器人是未来机器人的研究的重点.为此,采用Matlab/Simulink环境下的Simulink工具箱、SimPowerSystems模块库和powerlib模块库三者相结合的方法,建立了通用型六自由度机械手农业采摘(GMFS-360)机器人仿真模型并进行了仿真分析,利用Matlab的函数模块对机器人的运行性能进行了优化设定.然后,建立了农业采摘机器人的驱动控制系统仿真模型、定位控制系统仿真模型、速度和惯性矩系统仿真模型,实现了虚拟环境下机器人的各个旋转轴的驱动运行,通过仿真分析证明了控制算法和仿真模型的正确性.通过对农业采摘机器人仿真分析,可以直观地了解采摘机器人的构造原理及其运行状况,为农业采摘机器人的调试和具体实际操作提供理论依据和模型.     

大名县土壤肥力特征及培肥途径

本针对大名县土壤沙,旱,盐、薄的特点,采取野外调查与室内分析相结合的方法,分析评价了大名县的土壤肥力状况,提出了土壤改良培肥方法,为指导合理施肥提供科学依据。     

基于EMD方法的土壤入渗空间异质性及其影响因素研究

利用经典统计学方法和经验模态分解方法(EMD),分析了杨凌区、武功县和乾县临平镇一带0~40cm土层土壤物理性质(初始含水率、体积质量、有机质、颗粒组成)和入渗性能(90min累积入渗量、初始入渗率、稳定入渗率)的空间变异性,研究了EMD分量对变异的贡献率,并进一步对多尺度下土壤入渗性能与土壤物理性质进行了相关性分析。结果表明:1土壤物理特性空间序列中,除土壤体积质量变异系数为0.08、表现为弱变异外,含水率、颗粒组成及有机质均表现为中等变异,变异系数为0.11~0.35;2对于土壤入渗特性,稳定入渗率、90min累积入渗量和初始入渗率均表现为中等变异,且三者变异程度依次减弱;3EMD分解研究发现:小尺度分量对土壤入渗性能总变异的贡献率比大尺度分量高;不同的土壤物理性质对土壤入渗性能的影响随尺度变化。     

猪易患三种失水性疾病的诊断

猪失水症大多发生于仔猪,尤其是初生仔猪。体质孱弱,食欲较差,如水泻很易产生全身性脱水,虚脱并迅速死亡。猪因胸水太多或腹水太多引起全身脱水的疾病极少。猪大多生活在圈舍内,因大出汗造成脱水现象常见于中暑。在中暑或热应激时,未及达到明显失水时,猪已死亡。1传染性胃肠炎猪传染性胃肠炎是猪的一种急性肠道传染病。临床特征为腹泻、呕吐和脱水。可发生于各种年龄的猪,10日龄以内的仔猪病死率很高,5周龄以上的     

黄腐酸锌对泌乳奶牛产奶性能和乳成份的影响

将20头荷斯坦泌乳奶牛随机分为2组,组间产奶量、体重、胎次差异不显著。对照组饲喂普通预混料日粮,试验纽饲喂添加黄腐酸锌预混料日粮进行饲养试验。结果表明：黄腐酸锌能够提高泌乳奶牛的产奶量、乳脂率及乳糖含量（P〉0．05）,显著降低奶牛的体细胞含量（P〈0．05）。     

藏獒的人工授精技术

藏獒人工授精技术可解决远距离、公母体况相差较大、胆小或性欲较低、神经类型弱的母藏獒及个体大小差异公母藏獒交配等问题。开展藏獒的人工授精,采取科学配种,可提高受胎率,每胎可产仔8～12只。同时,促进藏獒的品种优化和提纯,加速品种改良,防止因配种而感染之疾病的蔓延,对于充分发挥优秀种藏獒的作用、提高藏獒养殖经济效益,促进藏獒业的发展有重要意义。     

浅谈180KA预焙槽启动后期管理

大型预焙槽启动后期管理的主要任务是使电解槽尽快转入正常生产工艺制度,以达到理想的能量、物料、电压平衡状态,其中心任务是建立规整槽膛,其对以后正常稳定生产具有重要意义。     

鬣羚的饲养与繁殖

鬣羚（Capricornis sumatraensis）又称苏门羚,属偶蹄目、牛科（鬣羚属,是国家Ⅱ级重点保护动物,生活在海拔1000—4400m针阔混交林、针叶林或多岩石的杂灌林,国内主要分布于黄河以南的大部分地区及四川、云南等西南山地,国外主要见于尼泊尔、印度、越南等地。     

人工孵化乌骨鸡的技术要点

1种蛋1．1种蛋的选择种蛋应从开产3周后健康种鸡所产的新鲜蛋中进行选择,要求种蛋大小适中,呈椭圆形,蛋壳薄厚均匀、致密、有光泽,无破损和裂纹,表面清洁。     

弱鸡雏产生的原因及其康复

一、强弱雏的鉴定 对强弱雏的鉴定,一般在鸡雏出壳后24小时进行。 1.强雏:精神良好,活泼爱动,反应灵敏,眼大有神,脚结实,羽毛整齐,有光泽;腹部宽阔平坦,大小造中,柔软,卵黄吸收良好,脐部无出血痕迹,愈合良好,上有绒毛覆盖;体重均匀,叫声宏亮。