无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法

针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比。结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。     

犬瘟热病毒H、F和N基因的克隆及原核表达

正犬瘟热病毒(Canine distemper virus,CDV)为负链RNA病毒,属于副黏病毒科麻疹病毒属,可引起犬科、鼬科和浣熊科动物的急性、高度接触性、致死性疾病,该病的主要传染源为患病动物和隐性感染的带毒动物。目前,犬瘟热常年发生,呈散发、地方流行,传染性强、发病率和死亡率高,是养犬业、经济动物养殖和     

关于提高哈尔滨市农产品质量安全的建议

农产品质量安全是关系百姓身体健康和社会稳定的大事,本文通过对哈尔滨市农产品质量安全存在主要问题的科学分析,提出如何提高哈尔滨市农产品质量安全水平的政策建议,为领导科学决策提供依据。     

农产品中农药残留检测技术研究综述

<正>1农药及农药残留的危害农业生产的产成品是人们生活中的必需品,农产品的质量安全直接关系到人民群众的日常生活和身体健康,同时也关系着社会的和谐稳定发展。我国农产品质量安全现状不容乐观,农产品质量安全问题令人担忧,"餐桌污染"已成为社会关注的热点,相当一部分农畜产品有毒有害物质残留超标,重金属、水污染及农药污染严重,禁用的高毒有机磷农药、兽药及饲料添加剂不断被检